基于单片机的遥控小车控制(9)

东华理工大学长江学院毕业设计（论文）

Y P1.2=0? 发7个脉冲（转弯复位） N N Y P1.3=0? 键盘扫描程序 发2个Y 脉冲（前进） 发4个脉冲（左转） Y P1.2=0? N 发5个脉冲（右转） Y P1.3=0? N P1.0=0? N Y P1.0=0? N Y 发7个脉冲（转弯复位） N N Y P1.3=0? P1.2=0? P1.1=0? N 发3个脉冲（后Y 退） 发4个脉冲（左转） Y P1.2=0? N 发5个脉冲（右转） Y P1.3=0? N P1.1=0? Y 发8个脉冲（停止） N P1.4=0? N Y 发6个脉冲（自动） 返 回 图3-5遥控小车发射子程序流程图

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3.5.3小车接收板主程序流程图

主程序开始首先进行初始化工作，设定小车的初始状态，然后对00H标志位进行判定，当00H=0时，程序返回继续对00H进行判定，不断循环。当判定00H=1时，则进入自动驾驶子程序。

开始 初始化 00H=0? N 自动驾驶子程序 Y 图3-6遥控小车接收板主程序

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3.5.4小车自动驾驶子程序流程图

开始工作时，初始化，首先判断前方是否有障碍，若有，则执行倒退并左转，然后判断后方是否有障碍，若有，则返回判断前方是否有障碍循环判断，若无则保持前进状态，期间如果标志位00H为1就返回，退出自动驾驶。

自动驾驶子程序 N P3.0=0? (前障碍) Y 倒退并转弯 N 前进状态 00H=0? Y 00H=0? N Y P3.0=0? (后障碍) N 00H=0? N Y Y 返回 图3-7自动驾驶子流程图

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3.5.5小车中断接收流程图

当小车接收到中断信号时，首先判定第一位低电平脉宽是否大于2ms，如果否，则是干扰，中断退出，程序返回。如果是，则接收该信号，并且对低电平脉冲进行计数，并且判断间隔的高电平脉宽是否大于3ms，如果小于，则说明接收还没结束，返回上一层继续对低电平脉冲进行计数。如果大于3ms，则根据之前计到的脉冲数执行相应的功能，如接收到2个脉冲，则执行前进程序，接收到3个脉冲，则执行后退程序等等，之后中断退出，程序返回。

中断开始 N 低电平脉宽＞2ms Y 接收并对低电平脉冲计数 高电平脉宽＞3ms？ Y 按脉冲个数至对应功能程序 N 中断返回 3-8遥控小车中断接收程序流程图

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结 论

本文 采用双单片机AT89C2051 作为系统控制单元， 辅以适当的软、 硬件资源完成以单片机为核心的红外遥控系统设计 ， 实现红外远程遥控。 采用单片机设计的红外遥控系统发挥 了软件的优点， 简化了电路，降低了成本， 提高了可靠性， 且易于维护、 功能可扩展性好。 系统具有电路简单 、 功能强大、 适用范围广等特点， 具有广泛的应用前景 。

经过三个多月时间的毕业设计锻炼，我觉得自己对单片机知识的掌握又进了一层。对单片机硬件结构的研究和软件编程的兴趣增加不少。归纳起来，主要有以下几点：

1、有两年多的时间都是在学习单片机原理知识，并未真正地去应用和实践。平时但是经过这次毕业设计，我接触到了更多平时没有接触到的仪器设备、元器件发现了自己很多不足之处。我还体会到了所学理论知识的重要性：知识掌握得越多，设计得就更全面、更顺利、更好。

2、了解进行一项相对比较大型的科技设计所必不可少的几个阶段。毕业设计能够从理论设计和工程实践相结合、巩固基础知识与培养创新意识相结合、个人作用和集体协作相结合等方面全面的培养学生的全面素质。我经过这次系统的毕业设计，熟悉了对一项课题进行研究、设计和实验的过程。这些在我们在将来的工作和学习当中都会有很大的帮助。