基于单片机的遥控小车控制

华东理工大学

毕 业 设 计

题 目 基于单片机的遥控小车控制

英文题目 microcontroller based on the remote control trolleys

学生姓名： 学 号： 专 业： 自 动 化 系 别： 机械工程系 指导老师： 职称 实验师

二零一二年六月

东华理工大学长江学院毕业设计（论文）

摘 要

随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。

单片机即单片微型计算机，是集CPU ,RAM ,ROM ,定时，计数和多种接口于一体的微控制器。其中51单片机是各种单片机中最为典型和最有代表性的一种,广泛应用于各个领域。

红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。

由于时间和水平有限，我暂选最基本的行动与避障功能作为此次设计的目标。

关键词： 单片机、接收、发射、电动小车

Ι

东华理工大学长江学院毕业设计（论文）

ABSTRCT With the development needs of automation, robotics has become increasingly widely used in automation, the development of science and technology with the robot more and more types of sensors, infrared sensors, which have become automatic walking and driving important parts. Single-chip micro-computer single chip that is a CPU, RAM, ROM, timing, counting and multiple interfaces in one microcontroller. SCM 51 SCM is the variety of the most typical and representative of a widely used in various fields.Typical applications infrared intelligent navigation system for autonomous robot to achieve the automatic obstacle avoidance functions must be perceived obstacles, perceived obstacles to the robot a very visual function. Intelligent obstacle avoidance is based on the infrared sensor system that uses infrared sensors to achieve the front obstacle detection, and to judge distance barrier.

Limited due to time and level one, I choose the most basic function of actions and avoidance as the design goal.

Key Word： microcontroller, receiving ，transmitting, electric trolley

Ⅱ 1

东华理工大学长江学院毕业设计（论文）

目 录

摘 要 ................................................................ Ⅰ ABSTRACT ............................................................... Ⅱ 绪 论 .................................................................. 1 第一章 智能小车总体方案设计 ............................................ 2 1.1 系统的设计原则 ..................................................... 2 1.2 系统总体方案设计和工艺要求 ......................................... 2 1.3 系统设计要求 ....................................................... 3 1.4 系统的基本工作原理 ................................................. 3 第二章 硬件设计 ........................................................ 4 2.1 系统的总体结构和框架图 ............................................. 4 2.2 原理图的设计原则 ................................................... 5 2.3 遥控小车部分硬件电路图 ............................................. 5 2.3.1 遥控小车发射板电路图 ............................................. 5 2.3.2 遥控小车接收板电路图 ............................................. 6 2.3.3 电机驱动模块电路图 ............................................... 7 2.3.4 直流稳压电机电路图 ............................................... 7 2.4 部分重要元器件介绍 ................................................. 8 2.4.1 主控芯片介绍 ..................................................... 8 2.4.2 HS0038介绍 ..................................................... 10 2.4.3 光电避障传感器介绍 .............................................. 11 2. 4. 4 发光二极管介绍 .................................................. 12 2. 4. 5 红外发光二极管介绍 .............................................. 13 2. 5 重要元器件的选择 ................................................. 14 2. 5. 1 遥控解码方案的选择 .............................................. 14 2. 5. 2 电机的选择 ...................................................... 14 第三章 系统软件设计 ................................................... 16 3.1 单片机编程的基本原则 .............................................. 16 3.2 编程的语言 ........................................................ 17 3.2.1 汇编语言 ........................................................ 17 3.2.2 C语言 .......................................................... 19 3.3 软件设计 .......................................................... 21 3.4 遥控编码器的原理介绍 .............................................. 22 3.5 系统软件流程图 .................................................... 24 3.5.1 小车发射板主程序流程图 .......................................... 24 3.5.2 小车发射子程序流程图 ............................................ 24 3.5.3 小车接收板主程序流程图 .......................................... 26 3.5.4 小车自动驾驶子程序流程图 ........................................ 27 3.5.5 小车中断接收流程图 .............................................. 28 结 论 ................................................................. 29 致 谢 ................................................................. 30

0

东华理工大学长江学院毕业设计（论文）

参考文献 .............................................................. .31 附录1 程序清单 ........................................................ 32 附录2 硬件连接图 ..................................................... 40