基于单片机的遥控小车控制(13)

NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP

DJNZ MOV OUT2: SETB NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP

DJNZ DJNZ LCALL RET OUT3: MOV LJMP ; ; ;

;延时循环（周期约为21微秒） R0,OUT1 ;定时时间未到，转OUT1循环 R0,#55H ;1MS脉宽定时值 P3.5 ;发高电平脉宽

;延时循环（周期约为21微秒） R0,OUT2 ;定时时间未到，转OUT2循环R1,OUT ;脉冲数未发完转OUT再循环 DL10MS ;脉冲发完延时10毫秒 ;返回

R0,#0FFH ;3MS脉宽定时值 OUT1 ;转OUT1红外线发射 37

东华理工大学长江学院毕业设计（论文）

;************************************* ;* * ;* 延时 255 X 2 ＝ 512 us * ;* * ;************************************* DELAY: MOV R2,#0FFH DELAY1: DJNZ R2,DELAY1 RET ;

;************************************* ;* * ;* 延时10ms程序 * ;* （消按键抖动用） * ;************************************* DL10MS: MOV R3,#14H DL10MS1: LCALL DELAY DJNZ R3,DL10MS1 RET

DL500MS: MOV R4,#32H DL500MS1: LCALL DL10MS DJNZ R4,DL500MS1 RET ; ;

END ;程序结束

; ************************************* ; * * ; * 遥 控 接 收 解 码 * ; * 采用AT89C2051 * ; * * ; ************************************* ;

; P1.0-P1.1为电机前后驱动，P1.2-P1.3为左右转弯驱动，P1.4为自动驾驶指示， ; 编码输入从P3.1和p3.2（int0）口，P3.0和P3.5分别为前后红外线探头，在自动

; 驾驶时以控制小汔车前进倒退。

;************************************* ;* * ;* 主程序和中断程序入口 *

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;* * ;************************************* ORG 0000H ;程序执行开始地址 LJMP START ;跳至START执行

ORG 0003H ;外中断0中断入口地址 LJMP INTEX0 ;跳至INTEX0中断服务程序 ORG 000BH ;定时器T0中断入口地址 RETI ;中断返回（不开中断）

ORG 0013H ;外中断1中断入口地址 RETI ;中断返回（不开中断）

ORG 001BH ;定时器T1中断入口地址 RETI ;中断返回（不开中断） ORG 0023H ;串行口中断入口地址 RETI ;中断返回（不开中断）

ORG 002BH ;定时器T2中断入口地址 RETI ;中断返回（不开中断） ;

;*************************** ;* * ;* 初始化程序 * ;* * ;****************************

CLEARMEMIO: CLR A ;清A MOV P1,A ;P1口置0 DEC A ;A为#0FFH MOV P3,A ;P3口置1 SETB P1.4 ;关自动驾驶指示灯 CLR 00H ;自动驾驶标志位清0 CLEARMEM: MOV IE,#00H ;关所有中断 SETB EX0 ;开外中断 SETB EA ;开总中断允许 RET ;返回 ;

;************************************* ;* * ;* 主 程 序 * ;* *

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;*************************************

START: LCALL CLEARMEMIO ;上电初始化

MAIN: JB 00H,AUTO2 ;00H位标志为1转自动驾驶 LJMP MAIN ;主程序循环 NOP ;PC值出错处理 NOP

LJMP START ;重新上电启动

AUTO2: LJMP AUTO ;至自动驾驶程序 ;****************************** ; ; ; 中断接收程序 ; ; ; ;******************************

INTEX0: CLR EX0 ;关中断

JNB P3.1,READ1 ;P3.1为0转READ1 READOUTT0: SETB EX0 ;干扰，中断退出 RETI ;中断返回 ;

READ1: CLR A ;清A MOV DPH,A ;清DPTR MOV DPL,A ;

HARD1: JB P3.1,HARD11 ;P3.1为高电平时转HARD11 INC DPTR ;低电平脉冲宽度时间计数 NOP ;空操作延时 NOP

AJMP HARD1 ;跳回循环（周期约为8微秒） HARD11: MOV A,DPH ;取DPTR高8位计数值 JZ READOUTT0 ;若为0，则脉宽不足3毫秒退出中断

CLR A ;脉宽大于2MS，是第一个肪冲 READ11: INC A ;脉冲计数加1 READ12: JNB P3.1,READ12 ;低电平等待， MOV R1,#06H ;高电平脉宽判断用

READ13: JNB P3.1,READ11 ;低电平转READ11（脉冲计数） LCALL DELAY ;延时512微秒

DJNZ R1,READ13 ;高电平脉宽小于3MS，转READ13循环

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