基于单片机的遥控小车控制(14)

东华理工大学长江学院毕业设计（论文）

DEC A ;高电平脉宽大于3MS，计数结束，A减1

DEC A ;再减1

JZ FUN0 ;收到2个肪冲，执行前进功能 DEC A

JZ FUN1 ;收到3个肪冲，执行后退功能 DEC A

JZ FUN2 ;收到4个肪冲，执行左转功能 FUN0: FUN1: FUN2: FUN3: FUN4: AUTO1: DEC A

JZ FUN3 ;收到5个肪冲，执行右转功能 DEC A

JZ FUN4 ;收到6个肪冲，执行自动驾驶功能 DEC A

JZ FUN5 ;收到7个肪冲，执行转弯复位功能 DEC A

JZ FUN6 ;收到8个肪冲，执行停车功能 NOP ;出错处理 NOP ; LJMP READOUTT0 ;退出 SETB P1.0 ;前进状态 LJMP READOUTT0 ; SETB P1.1 ;后退状态 LJMP READOUTT0 ; SETB P1.2 ;左转弯状态 LJMP READOUTT0 ; SETB P1.3 ;右转弯状态 LJMP READOUTT0 ;

CPL 00H ;自动驾驶标志取反 JB 00H,AUTO1 ;00H=1进入自动驾驶

CLR P1.0 ;00H=0时进入遥控驾驶，停车操作 CLR P1.1 ;停车操作 CLR P1.2 ;停车操作 CLR P1.3 ;停车操作 SETB P1.4 ;关自动驾驶灯 LJMP READOUTT0 ;中断退出

CLR P1.4 ;进入自动驾驶，开自动驾驶指示灯 SETB EX0 ;开中断

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RETI ;中断返回

AUTO: JNB P3.0,BL ;自动驾驶控制程序，前有障碍转BL

SETB P1.0 ;前面无障碍，前进状态 CLR P1.1 ;前面无障碍，前进状态 CLR P1.2 ;前面无障碍，前进状态 CLR P1.3 ;前面无障碍，前进状态 JNB 00H,OUT1 ;标志为0转OUT1（转遥控） AJMP AUTO ;为1转AUTO循环 BL: CLR P1.0 ;前面有障碍，后退并左转处理 SETB P1.1 ;置后退状态 SETB P1.2 ;左转状态 CLR P1.3 ;

JNB 00H,OUT1 ;标志为0转OUT1（转遥控） JNB P3.5,AUTO ;后面有障碍物转AUTO（前进处理）

AJMP BL ;后无障碍转BL继续后退循环 OUT1: CLR P1.0 ;自动驾驶退出程序，关闭驱动及转向电机

CLR P1.1 ; CLR P1.2 ; CLR P1.3 ;

SETB P1.4 ;关自动驾驶指示灯 LJMP MAIN ;转回主程序 FUN5: CLR P1.2 ;转弯停止程序 CLR P1.3 ;

LJMP READOUTT0 ;退出中断

FUN6: CLR P1.0 ;遥控停车程序，关闭驱动及转向电机

CLR P1.1 ; CLR P1.2 ; CLR P1.3 ;

LJMP READOUTT0 ;中断退出

;************************************* ;* * ;* 延时程序（ 255 X 2 ＝ 513 us） *

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;* * ;*************************************

DELAY: MOV R0,#0FFH ; DELAY1: DJNZ R0,DELAY1 ; RET ; ; ;

END ;程序结束

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