第五章 数字控制器的离散化设计方法(10)

5.9 无纹波系统设计必须满足的必要条件是什么？ 5.10 已知被控对象的传递函数为：Gc(s)?计一在单位阶跃输入时的最少拍无纹波控制器。

5.11 已知被控对象的传递函数为：Gc(s)?10，采样周期T=1秒，试设

s(2s?1)1，采样周期T=1秒，要求 s2（1）针对单位速度输入函数设计最少拍无纹波控制器，并计算闭环输出响应序列c(k)、控制器输出的控制量序列u(k)以及误差序列e(k)，画出它们对时间的变化波形。

（2）试分析（1）所设计的最少拍无纹波系统在单位阶跃、单位加速度输入下的输出响应以及系统的偏差。

5.12 写出超前校正器和滞后校正器在w域的传递函数，分析其频率特性，并说明它们的特点。

5.13 采用双线性变化法得到w平面，画图说明它与s平面、z平面之间有何映射关系？

5.14 已知某采样控制系统中连续对象的传递函数Gc(s)?1，采样周期

s(s?1)T?0.2秒，试设计数字控制器，满足下列指标要求：

① 系统的速度增益kv?2 ② 截止频率?b?0.2rad/s

③ 相位裕量PM≥50°

5.15 叙述数字控制器的频域法设计步骤。

5.16 大林算法设计数字控制器适用于哪些被控对象？其设计原则是什么？ 5.17 什么是振铃现象，如何判断系统会产生振铃现象？

5.18 用大林算法设计数字控制器，满足什么条件才能保证系统不会产生振铃现象？

5.19 振铃现象是如何产生的？在大林算法中如何消除振铃现象？

1?2se，采样周期T=1秒，试用s?1大林算法设计数字控制器D(z)，并求出控制量u(k)的递推算式。

5.20 已知被控对象的传递函数为：Gc(s)?5.21 如果用大林算法设计出数字控制器的脉冲传递函数为：

0.596(1?Z?1)(1?0.606Z?1)D(z)?

(1?0.858Z?1)(1?0.368Z?1?0.632Z?6)试判断该系统会不会产生振铃现象，分析振铃现象产生的原因，并消除振铃现象，求出此时控制器的脉冲传递函数D(z)。

z2?3z?45.22 已知数字控制器的脉冲传递函数为：D(z)?2，写出直接程序

z?5z?6

设计法、串联程序设计法和并联程序设计法实现D(z)的表达式。

3z2?3.6z?0.65.23 已知数字控制器的脉冲传递函数为：D(z)?2，要求分别

z?0.1z?0.2写出直接程序设计法、串联程序设计法和并联程序设计法实现D(z)的表达式。