自动控制原理 课程设计报告 范文(3)

自动控制原理 课程设计报告 范文

Figure

num3 = [1.22 1]; den3 = [23.52 1];

num4 = conv (num3,num1); den4 = conv (den3,den1);

[mag4,phase4,w] = bode(num4,den4); margin(mag4,phase4,w); 由代码

Gk = tf (num4,den4); G = feedback(Gk,1); step(G)

4-2-4-2-3 运行的结果 （见附录）

4-2-4-3 滞后—超前校正

4-2-4-3-1 问题的分析

''

计算可得 Tb = 0.1 wC= 50 a = 40 wa = 0.51 rad/s

Gc = [ (1+1.28s)(1+0.1s) ] / [ (1+5.02s)(1+0.03s) ]; 结构图

原理图

4-2-4-3-2 问题的代码 由代码

num5 =conv([20 1],[0.1 1]) ;

den5 = conv([78.4 1],[0.0025 1]); num6 = conv (num5,num1); den6 = conv (den5,den1);

[mag6,phase6,w] = bode(num6,den6);

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margin(mag6,phase6,w); 由代码

Gk = tf (num6,den6); G = feedback(Gk,1); step(G)

4-2-4-3-3 运行的结果 （见附录）

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三、附录

第一问

在MATLAB 中运行以下代码： GK = tf([100],[1 10 0]); G = tf([100],[1 10 100]); step(G) Wn = 10;

Kexi = 10/(2*Wn); Beta = acos(Kexi);

Wd = Wn*sqrt(1-Kexi^2); Tr = (pi-Beta)/Wd; Tp = pi/Wd;

Ts = 4.4/(Kexi*Wn);

Ct = exp(-pi*Kexi/sqrt(1-Kexi^2))*100;

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K>0

ROOT LOCUS

6

4

2

Imaginary Axi

s

-2

-4

-6Real Axis

K<0

Root Locus

2.52

1.51

Imaginary Axis

0.5

0-0.5-1-1.5

-2

-2.5-30-25

-20

-15

-10

-5Real Axis

5

10

15

20