安川MOTOMAN编程语言INFORM全面解说

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DX100

INFORM解説書

この取扱説明書は、最終的に本製品をお使いになる方のお手元に確実に届けられるよう、お取り計らい願います。

MOTOMAN 取扱説明書一覧MOTOMAN-□□□取扱説明書DX100 取扱説明書DX100 操作要領書DX100 保守要領書

「DX100操作要領書」は、用途によって異なります。

必ず、用途を確認してください。

株式会社

安川電機

資料番号 R-CKI-A452

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安全上のご注意

ご使用（据え付け、運転、保守点検など）の前に、必ずこの説明書とその他の付属書類をすべて熟読し、機器の知識、安全の知識そして注意事項のすべてについても習熟してから、正しくご使用ください。

本説明書は、安全注意事項のランクを「危険」、「注意」、「強制」、「禁止」に区分して掲載しています。

なお、「注意」に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。いずれも重要な内容を記載していますので、必ず守ってください。

「危険」と「注意」には該当しませんが、ユーザーに必ず守っていただきたい事項を、関連する個所に併記しています

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本書でよく使用する用語についての定義

「MOTOMAN」は安川電機産業用ロボットの商品名です。

MOTOMANはロボット本体「マニピュレータ」とロボット制御盤本体「DX100」と「DX100プログラミングペンダント」及び「給電ケーブル」から構成されています。

本書では、これらの機器を以下のように表記します。

機器

DX100制御盤

DX100プログラミングペンダント

本書での表記DX100

プログラミングペンダント

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また、プログラミングペンダントのキー、ボタン、画面の表記については以下のように表します。

操作手順の表現についての定義

操作手順の説明において、「＊＊を選択」という表現は、対象項目にカーソルを移動させ、選択キーを押す、またはタッチパネルを用いて画面を直接タッチして項目を選択するという操作を表します。

商標の表記について

本書で使用するシステム名、製品名は、それぞれ各社の商標、または登録商標です。

これらの記述にあたり、本文中での明示的な表示は行っておりません。

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1 INFORMの概要.....................................................................1-1

1.1 INFORMについて...........................................................1-1

1.1.1 INFORMⅢとは. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11.1.2 命令の種類 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11.1.3 命令セット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.1.3.1 命令セットの切り替え操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.1.4 命令で使用する変数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1.1.4.1 変数の設定値と数値データの関係. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1.2 命令の登録..................................................................1-5

1.2.1 登録操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-51.2.2 命令の学習機能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 1.3 詳細編集画面................................................................1-7 1.4 数式の登録..................................................................1-8

1.4.1 数式とは . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-81.4.2 登録操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 1.5 INFORMの構文............................................................1-12

1.5.0.1 構文例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-121.5.0.2 構文要素. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-131.5.0.3 構文の意味. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-131.5.0.4 解説表について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14

2 制御命令...........................................................................2-1

2.1 入出力命令..................................................................2-1

DOUT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1DIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4WAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7PULSE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11AOUT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14ARATION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15ARATIOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19ANTOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20

2.2 制御命令...................................................................2-24

JUMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24CALL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . …… 此处隐藏：14136字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……