arduino足球机器人教材 - 图文(9)

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1、将可调电阻W102（控制红外发射管），大概调至150欧~250欧；可调电阻W105（控制红外接收管），大概调至5K~15K。 2、把红外管放置距黑白平面1cm（根据你安装后的距离）左右，在黑白线间移动，观察是否输出一个变化的电压（如果没有，继续第一步）。

3、将红外管放置黑线上，调节W105（顺时针输出电压下降，逆时针输出电压上升）使输出电压在4V左右或大到不再变化时为止（不要达到最大值输出，否则不好调）。

4、将红外管放置白线上，调节W102（顺时针输出电压上升，逆时针输出电压下降，尽量不要低于100欧，功耗太大），使输出电压接近0V或小到不再变化时为止。

5、再回到黑线上，看输出有没有达到要求值，没有则再微调一些（重复3、4步骤），有就不用调了，直接可以使用了。

3.1.2 红外寻线传感器实验操作

利用串口软件，查看红外寻线传感器返回的模拟量。 接线图：

红外寻线传感器接A0。

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例程：

#include

int Pin = A0; //左寻线传感器输入 int Value ; void setup() {

pinMode(Pin,INPUT);

Serial.begin(9600); //波特率9600 }

void loop() {

Value = analogRead(Pin); Serial.print(\ Serial.println(Value); delay(1000); }

知识点： analogRead()

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描述:

从指定的逻辑采样管脚读取值. Arduino包含一个6通道(Mini和Nano有8个通道,而Mega有16个),10位的模数转换器(ADC),这意味着输入电压0~5V对应着数字0~1023(2的十次方).也就是5 v / 1024单位 或者 .0049 v (4.9 mV)每单位. 输入的范围和比例解析可以通过 analogReference()来修改.

读取一次模拟量输入大概需要100微秒也就是0.0001 秒, 所以最大的读取速率为 10,000次/秒. 语法

analogRead(pin) 参数

pin: 读取模拟数据的针脚号 (大多数arduino板上是0 到 5 , Mini和Nano板上是0 到 7 , Mega板上是0 到 15). 返回值 int (0 to 1023) Note

如果模拟针脚什么都没连,analogRead()函数的返回值会由多种因素引起变动(比如你的手靠近电路板,analogRead()的返回值会发生变化,等等).

Serial

begin()

说明

将串行数据传输速率设置为位/秒（波特）。与计算机进行通信时，可以使用这些波特率：300，1200，2400，4800，9600，14400，19200，28800，38400，57600或115200。当然，您也可以指定其他波特率 - 例如，引脚0和1和一个元件进行通信，它需要一个特定的波特率。

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语法

Serial.begin(speed) 仅适用于Arduino Mega : Serial1.begin(speed) Serial2.begin(speed) Serial3.begin(speed) 参数

speed: 位/秒 (波特) - long 返回 无

print()

说明

以人们可读的ASCII文本形式打印数据到串口输出。此命令可以采取多种形式。每个数字的打印输出使用的是ASCII字符。浮点型同样打印输出的是ASCII字符，保留到小数点后两位。Bytes型则打印输出单个字符。字符和字符串原样打印输出。Serial.print()打印输出数据不换行，Serial.println()打印输出数据自动换行处理。例如

Serial.print(78)输出为“78” Serial.print(1.23456)输出为“1.23” Serial.print(“N”)输出为“N”

Serial.print(“Hello world.”)输出为“Hello world.”

也可以自己定义输出为几进制（格式）；可以是BIN（二进制，或以2为基数），OCT（八进制，或以8为基数），DEC（十进制，或以10为基数），HEX（十六进制，或以16为基数）。对于浮点型数字，可以指定输出的小数数位。例如

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Serial.print(78,BIN)输出为“1001110” Serial.print(78,OCT)输出为“116” Serial.print(78,DEC)输出为“78” Serial.print(78,HEX)输出为“4E” Serial.println(1.23456,0)输出为“1” Serial.println(1.23456,2)输出为“1.23” Serial.println(1.23456,4)输出为“1.2346”

你可以通过基于闪存的字符串来进行打印输出，将数据放入F()中，再放入Serial.print()。例如 Serial.print(F(“Hello world”)) 若要发送一个字节，则使用 Serial.write()。 语法

Serial.print(val) Serial.print(val，格式) 参数

val：打印输出的值 - 任何数据类型

格式：指定进制（整数数据类型）或小数位数（浮点类型） 返回

字节 print()将返回写入的字节数，但是否使用（或读出）这个数字是可设定的

println()

说明

打印数据到串行端口，输出人们可识别的ASCII码文本并回车 (ASCII 13, 或 '\\r') 及换行(ASCII 10, 或 '\\n')。此命令采用的形式与Serial.print ()相同 。

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