安川伺服驱动说明书7(2)

7.2.8密码的设定(用户参数禁止改写处理)(Fn010)

本设定是用于防止无意间改写用户参数的功能。禁止改写的用户参数是所有用户参数Pn 与部分辅助功能Fn 。详细内容请参照“7.2.1 辅助功能执行模式一览”。设定值为下述值。

·“0000”…允许改写(解除禁止改写)

·“0001”…禁止改写(从下次电源ON时起，不能写入用户参数。)

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第7章 数字操作器/面板操作器7.2.9 电机机型的确认(Fn011)

7.2.9电机机型的确认(Fn011)

是用于确认伺服单元上连接的伺服电机机型与电压、容量、编码器型号以及编码器分辨率的功能。而且，当伺服单元为特殊规格品时，可确认其规格号码。

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7.2 辅助功能执行模式下的操作(Fn )

7.2.10 软件版本的显示(Fn012)

设定Fn012可确认伺服单元与编码器的软件版本。

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第7章 数字操作器/面板操作器7.3.1 用户参数的设定

7.3 用户参数设定模式下的操作(Pn )

可通过设定用户参数来选择或调整功能。用户参数有“参数设定”和“功能选择”两种类型。参数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能。功能选择是对已分配给面板操作器各位数的功能进行选择。

7.3.1用户参数的设定

(1)参数设定

(a)“参数设定”的种类

请参照“12.3.2 用户参数一览”。

(b)“参数设定”的变更步骤实例

参数设定型用户参数直接用数值指定数据。通过用户参数一览表确认可进行变更的范围。

下面所示为将用户参数Pn100(速度环增益)的内容由“40”变更为“100”时的操作步骤。

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7.3 用户参数设定模式下的操作(Pn )

(c)本手册中的用户参数表示

本手册用下述格式说明用户常

用户参数设定值的显示如下所示。

用5位数以上的10进制数值表示。

(2)功能选择

(a)“功能选择”的种类

请一并参照“12.3.2 用户参数一览”。

· Pn10B.0与Pn110.1，Pn110.2在在线状态下有效。(不必进行“电源重起动操作”。)

用户

参数号码Pn000Pn001Pn002Pn003Pn10BPn110

位置控制类参数扭矩控制类参数顺序类参数

(输入信号选择)

Pn200Pn207Pn408Pn50APn50BPn50CPn50DPn50EPn50FPn510Pn512

出厂时的设定00000000000000020000001000000000000021006543888888883211000000000000

电源重起动需要需要需要不需要需要/不需要需要/不需要需要需要不需要需要需要需要需要需要需要需要需要

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种类

功能选择的参数

名称

功能选择基本开关功能选择应用开关1功能选择应用开关2功能选择应用开关3增益类应用开关在线自动调谐类开关位置控制指令形态选择开关位置控制功能开关扭矩类功能开关输入信号选择1输入信号选择2输入信号选择3输入信号选择4输出信号选择 1输出信号选择 2输出信号选择 3输出信号反转设定

伺服增益类参数

顺序类参数

(输出信号选择)

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第7章 数字操作器/面板操作器7.3.1 用户参数的设定

“功能选择”变更步骤实例

下面所示为将功能选择基本开关(Pn000)的控制方式选择(Pn000.1)从速度控制变更为位置控制的

步骤。

(c)本手册中的用户参数表示

功能选择的用户参数用16进制数表示，设定值的各位数均有各自的含意。

本书有时对功能选择用户参数采用下述表示方法。

· Pn000.0或者n.××× · Pn000.1或者n.×× ×· Pn000.2或者n.× ××· Pn000.3或者n. ×××

……………………

表示用户参数“Pn000”的设定值“0位数”所表示的值。表示用户参数“Pn000”的设定值“1位数”部分所表示的值。表示用户参数“Pn000”的设定值“2位数”部分所表示的值。表示用户参数“Pn000”的设定值“3位数”部分所表示的值。

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7.3 用户参数设定模式下的操作(Pn )

7.3.2输入电路的信号分配

各输入信号根据用户参数的设定分配给输入连接器(CN1)的针。(分配表如下所示。)

(1)出厂时的设定(Pn50A.0 = 0)

出厂时的分配就是下表中用粗线框表示的设定。

(2)变更分配时(设定Pn50A.0 = 1)

请根据使用信号与输入连接器针之间的关系设定用户参数。另外，已变更用户参数时，必须对伺服单元执行“电源切断”→“电源重起动”以使用户参数生效。

表中的

信号名称用户参数分配伺服ON

Pn50A.1 = n.xx x比例动作指令

Pn50A.2 = n.x xx禁止正转驱动

Pn50A.3 = n. xxx禁止反转驱动

Pn50B.0 = n.xxx 警报复位

Pn50B.1 = n.xx x正转侧外部扭矩限制Pn50B.2 = n.x xx反转侧外部扭矩限制Pn50B.3 = n. xxx内部设定速度选择Pn50C.0 = n.xxx 内部设定速度选择Pn50C.1 = n.xx x内部设定速度选择Pn50C.2 = n.x xx控制方式选择

Pn50C.3 = n. xxx零箝位

Pn50D.0 = n.xxx 禁止指令脉冲

Pn50D.1 = n.xx x增益切换

Pn50D.2 = n.x xx

LHLHHLHLLHLHLHLHLHLHLHLHLHLH

/S-ONS-ON/P-CONP-CONP-OT/P-OTN-OT/N-OT/ARM-RSTARM-RST/P-CLP-CL/N-CLN-CL/SPD-DSPD-D/SPD-ASPD-A/SPD-BSPD-B/C-SELC-SEL/ZCLAMPZCLAMP/INHIBITINHIBIT/G-SELG-SEL

表示出厂时的设定。

有效

电平

CN1针号

400909090909090909090909090909

411A1A1A1A1A1A1A1A1A1A1A1A1A1A

422B2B2B2B2B2B2B2B2B2B2B2B2B2B

433C3C3C3C3C3C3C3C3C3C3C3C3C3C

444D4D4D4D4D4D4D4D4D4D4D4D4D4D

455E5E5E5E5E5E5E5E5E5E5E5E5E5E

466F6F6F6F6F6F6F6F6F6F6F6F6F6F

不要连接(在伺服单元内部进行处理)常时有效常时无效

7777 777777777

88888888888888

输入信号

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2.将多个信号分配给同一输入电路时，已输入的信号电平会对所有已分配的信号起作用。

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