蛇形机器人说明书 - 图文(3)

所示。

图3-8 改装完成后的舵机

3.6 关节处的装配

舵机动力输出采用2mm厚度铝片连接，舵机连接片结构如图3-9所示。

图3-9 舵机连接片结构 图3-10 三自由度关节处的装配

将舵机连接片安装到舵机动力输出轴上，并用螺栓通过连接片中间的轴承和固定孔将两个连接片固定在一起。安装上复位弹簧，并调整松紧度，使蛇身在运动时能产生扭转，起到减震作用，同时让叶片轮能更好地接触地面，得到更好的运动效果。关节处的装配如图3-10所示。