蛇形机器人说明书 - 图文(13)

***************************************************/ void write_data_to_fifo(U8 send_cnt) {

U8 i = 0; if(send_cnt > RF_FIFO_LEN) { send_cnt = RF_FIFO_LEN; }

RF_SCS_LOW();

write_register(0x08,RF_REG_FIFO_DATA); // 先写地址 /* for(i=0; i

RF_SCS_HIGH(); }

/*************************************************** name: read_data_from_fifo input: none output: none

Describe: 从RF的FIFO中读取数据 Notice: creat date: 2009-5 creator:

***************************************************/ void read_data_from_fifo(void) {

U8 i = 0;

U8 temp_buf = 0; temp_buf = A7105_read_register(0x00); if(temp_buf & 0x20) // 是否发生crc错误 {

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Rf_Rec_Data = 0; RF_SCS_LOW(); write_register(0x08,RF_REG_FIFO_DATA|0x40); // 先写地址和读命令 for(i=0; i

/*************************************************** name: send_data_by_RF input: send_byte_cnt 发送字节数 output: none

Describe: 通过RF发送数据 Notice: creat date: 2009-5 creator:

***************************************************/ void send_data_by_RF(U8 send_byte_cnt) {

if(send_byte_cnt) {

A7105_entry_stby(); // RX -> STBY -> TX A7105_setup_channel(4); // 设置发射频率 delay_2us(50);

write_data_to_fifo(send_byte_cnt); // 写数据到fifo A7105_entry_tx(); // 进入发送状态发送数据 delay_2us(150); // 从通过软件命令让RF进入发送状态到开始发送，

这中间有140us的延时

// 因此这里要经过>=140us 的延时后再读GPIO1的状态 RF_GPIO1_INPUT(); while(GET_RF_GPIO1()) // GPIO1由高变低表示发送完成。GPIO1在

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这里的状态取决于0x0b寄存器的设置 { }

delay_2us(10);

A7105_setup_channel(3); // 设置接收频率 delay_2us(100); A7105_entry_rx(); // 进入接收状态(发送完成后返回到接收状态) IE1 = 0; // 这里要清除中断标志，以免影响接收 } }

/*************************************************** name: rec_rf_data input: none output: none

Describe: 接收RF数据 Notice: creat date: 2009-5 creator:

***************************************************/ void rec_rf_data(void) {

read_data_from_fifo(); A7105_entry_rx(); delay_2us(100); }

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