六足爬行机器人系统设计 最后论文 - 图文(9)

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六足爬行机器人控制系统设计

毕业设计工作总结

毕业设计可以说是对我大学四年学习成果的考核和总结，通过开题以来半年多的努力，在孟凯老师和其他同学的热心帮助下，毕业设计工作比较成功，最终完成这次大学四年里最后的设计实践，也使我的个人科研能力获得了较大的提升。

开题之初，我通过查阅相关的文献资料，了解了当今机器人技术的发展状况，对自己所从事的课题有了更深入的了解。在查阅大量相关文献当中，逐步培养了自己的信息检索能力。检索信息能力的加强，对研究工作有着巨大的帮助，使得研究效率大步提高。随着对研究六足仿生机器人所具备能力了解，愈发感觉到自己能力的欠缺。 一个六足爬行机器人系统是一个相对复杂的机电一体化系统，需要机构设计、电气控制、控制策略、运动学的规划、动力学的分析等多方面的知识。

通过一段时间艰苦的学习，我基本掌握了机电产品的设计方法和调试问题的处理，具备了机电产品的基本研发能力。首先，基本掌握了六足爬行机器人各种运动形态的步法。其次，对控制系统、驱动系统的设计、调试具备了一定的全局把握能力，不再局限于单一局部细节，而是把整个机器人的各个子系统作为一个有机的系统来分析处理。这种全局的观念在机电一体化系统的设计当中显的尤为重要。最后，掌握了一些机电系统调试的方法。由理论计算、系统设计、计算机仿真到最终的物理样机的调试，这一系列的锻炼使得个人的设计能力、分析处理相关问题的能力得到了很大的提高。

在整个毕业设计中，既让我懂得了怎样把理论应用于实际，又让我懂得了在实践中遇到的问题怎样用理论去解决，它更是综合运用所学知识，发现、提出、分析和解决实际问题，锻炼实践能力的重要环节。

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六足爬行机器人控制系统设计

致 谢

毕业设计是对我们只是运用能力的一次全面的考核，也是对我们进行科学研究基本功的训练，培养我们综合运用所学知识独立地分析问题和解决问题的能力，为以后撰写专业学术论文和工作打下良好的基础。

本设计的完成是在我们的孟凯老师和王新莉老师的细心指导下进行的。在每次设计遇到问题时老师不辞辛苦的讲解才使得我的设计顺利的进行。从设计的选题到资料的搜集直至最后设计的修改的整个过程中，花费了孟老师很多的宝贵时间和精力，在此向导师表示衷心地感谢！导师严谨的治学态度，开拓进取的精神和高度的责任心都将使学生受益终生！

还要感谢和我同一设计小组的几位同学，是你们在我平时设计中和我一起探讨问题，并指出我设计上的误区，使我能及时的发现问题把设计顺利的进行下去，没有你们的帮助我不可能这样顺利地结稿，在此表示深深的谢意。

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