六足爬行机器人系统设计 最后论文 - 图文

六足爬行机器人控制系统设计

目 录

摘 要 .................................................................................................................................. I ABSTRACT ............................................................................................................................ II 1 绪论 ................................................................................................................................. 1 1.1 课题研究的背景及意义 ..................................................................................... 1 1.2 机器人概述 ............................................................................................................. 1

1.2.1 机器人的定义 ...................................................................................................... 1 1.2.2 移动机器人 .......................................................................................................... 2 1.2.3 仿生机器人的简述 .............................................................................................. 4

1.3 国内外的研究状况 ............................................................................................... 4

1.3.1国外研究动态 ....................................................................................................... 4 1.3.2国内机器人研究动态 ........................................................................................... 5

1. 4 本章小结 ................................................................................................................ 6 2 六足爬行机器人步态规划 ....................................................................................... 7 2. 1 仿生学原理与步态生成 .................................................................................... 7 2. 2 本章小结 ................................................................................................................ 8 3 六足爬行机器人硬件控制系统设计 .................................................................... 9 3. 1 舵机的应用 ............................................................................................................ 9

3. 1. 1 舵机的类型及安装 ............................................................................................ 9 3. 1. 2 舵机的构造 ...................................................................................................... 10 3. 1. 3 舵机的控制方法 .............................................................................................. 11 3. 1. 4 舵机的工作原理 .............................................................................................. 12

六足爬行机器人控制系统设计

3. 2 伺服电机驱动电路的选择 .............................................................................. 14 3. 3 PC控制舵机 ........................................................................................................ 15 3. 4 本章小结 .............................................................................................................. 17 4 六足爬行机器人系统软件开发 ............................................................................ 17 4. 1 开发工具 .............................................................................................................. 18 4. 2 系统软件控制对象的控制原理 .................................................................... 18

4. 2. 1伺服电机控制原理 ........................................................................................... 18 4. 2. 2 mini USB 32伺服电机控制器工作原理 ......................................................... 19

4. 3 系统软件的开发 ................................................................................................ 20

4. 3. 1 MSComm控件属性设置 .............................................................................. 21 4. 3. 2 控制软件程序设计 .......................................................................................... 22

4. 4 本章小结 .............................................................................................................. 23 结论与展望 ...................................................................................................................... 24 毕业设计工作总结 ........................................................................................................ 25 致 谢 ............................................................................................................................... 26 参考文献 .......................................................................................................................... 27 附 录 ............................................................................................................................. 28

六足爬行机器人控制系统设计

六足爬行机器人控制系统设计

摘 要

随着社会的进步和科学的发展，机器人产品在人们的工作环境中发挥着越来越重要的作用，机器人也就成为目前国内外研究的热点课题，六足爬行机器人作为机器人的一个分支，其运动具有较强的稳定性，故而在军事运输、天文探测等领域就具有重要的意义，因此在国内外六足机器人均得到了广泛研究。本文研究的六足爬行机器人硬件系统主要是利用舵机，软件系统是利用visual basic实现，两者通过visual basic的MSComm控件实现串口通信，两者都具有运行简单，操作方便的功能，因而能容易的达到预期目标。最后，对本文的工作做了总结，指出了工作的成果及意义，并对今后的进一步工作进行了展望。

关键词 六足爬行机器人；visual basic；串口通信；舵机

I

六足爬行机器人控制系统设计

THE CONTROL SYSTEM DESIGN OF

HEXAPOD CRAWLED ROBOTS

ABSTRACT

Along with the progress of the society and the development of science, robot products play an increasingly important role in people's work environment .At home and abroad robo …… 此处隐藏：5156字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……