六足爬行机器人系统设计 最后论文 - 图文(6)

4、USB与TTL串口采用不同的IO口分开处理，绝对没有任何干扰。 5、动作组执行完都会返回一个“AGF”，这样大家检测动作组有没有执行完毕，以便执行其他命令。

可以同时控制多达32个伺服电机协调动作，具有位置控制以及速度控制，既可以用PC机上的软件来控制，也可以通过MCU（51、AVR、ARM、FPGA、PIC等）中的UART通讯（TTL电平的串口）发命令来控制舵机，也可以将PC机上的软件产生的指令代码下载到伺服电机控制器，实现脱机运作。

通过PC机操作上位机软件给控制器传递控制指令信号，即可实现多路伺服电机单独控制或同时控制。也可以用带串口的微处理器作为上位机组合使用，控制指令精简，控制转角精度高，波特率可以实时更改，体积小，重量轻，其可作为类人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手的主控制器。

3. 3 PC控制舵机

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六足爬行机器人控制系统设计

1 将舵机控制器PC连接好，并加上5V的电压，注意电源的正负极。 2 安装舵机控制器的驱动程序，如图3-7。

图3-7 驱动程序安装按钮

3 查看舵机控制器与PC机相连的端口。如下图3-8所示为COM3。

图3-8 端口设置

4 将舵机与舵机控制器连接好，将1500对应的位置设为舵机启动的初始位置，

然后把零件组装在一起。

5 启动舵机控制软件，选择COM3端口，并连接，然后调整BOX，如图3-9所示。

图3-9 32舵机控制器舵机位置图

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