六足爬行机器人系统设计 最后论文 - 图文(8)

六足爬行机器人控制系统设计

图4-4 MSComm的属性设置

4. 3. 2 控制软件程序设计

设置舵机的初始位置：

#16P2000 #0P1000 #18P1400 #2P1600 #20P1500 #4P1500 #22P1400 #6P1600 #24P1000 #8P2000 #26P1400 #10P1500

伺服电机控制端口的定义：

#16左前腿旋转，#18左前腿上下，#20左中腿旋转，#22左中腿上下，#24左后腿旋转，#26左后腿上下#0右前腿旋转，#2右前腿上下，#4右中腿旋转，#6右中腿上下，#8右后腿旋转，#10右后腿上下

点击开始按钮程序进入初始化程序如下： MSComm1. PortOpen = True

MSComm1. Output = \#0P1000 #18P1400 #2P1600 #20P1500 #4P1500 #22P1400 #6P1600 #24P1000 #8P2000 #26P1400 #10P1500 T1000\

Command6. Enabled = False

选择所要运动的方向的按钮，比如前进、后退等。 左转程序分析：

（1）22、2、10 抬起，0、8 向前，20向后

MSComm1. Output = \#2P1900 #4P1500 #6P1600 #8P2300 #10P1900 #16P2000 #18P1400 #20P1800 #22P1100 #24P1000 #26P1400 T1000\

（2）22、2、10 落下

MSComm1. Output = \#2P1600 #4P1500 #6P1600 #8P2300 #10P1600

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六足爬行机器人控制系统设计

#16P2000 #18P1400 #20P1800 #22P1400 #24P1000 #26P1400 T1000\

（3）18、6、26 抬起，4向前，16、24 向后

MSComm1. Output = \#2P1600 #4P1800 #6P1900 #8P2300 #10P1600 #16P2300 #18P1100 #20P1800 #22P1400 #24P1300 #26P1100 T1000\

（4）0、8、20 恢复初始位置（重心左偏）

MSComm1. Output = \#2P1600 #4P1800 #6P1900 #8P2000 #10P1600 #16P2300 #18P1100 #20P1500 #22P1400 #24P1300 #26P1100 T1000\

（5）18、6、26 落下

MSComm1. Output = \#2P1600 #4P1800 #6P1600 #8P2000 #10P1600 #16P2300 #18P1400 #20P1500 #22P1400 #24P1300 #26P1400 T1000\

（6）22、2、10 抬起，0、8向前，20向后

MSComm1. Output = \#2P1900 #4P1800 #6P1600 #8P2300 #10P1800 #16P2300 #18P1400 #20P1800 #22P1100 #24P1300 #26P1400 T1000\

（7）16、4、24恢复初始位置（重心左偏）

MSComm1. Output = \#2P1900 #4P1500 #6P1600 #8P2300 #10P1800 #16P2000 #18P1400 #20P1800 #22P1100 #24P1000 #26P1400 T1000\

然后接着（2）开始循环，通过程序的调试使其稳定的左转，达到规划的稳定步态。

4. 4 本章小结

本章介绍了利用VB6.0开发系统软件的全过程，伺服电机和mini 32路伺服电机控制器的控制原理与控制方法，以及利用串口通信对六足仿生机器人进行控制的原理以及程序的设计和调试。经过物理样机的反复调试最终实现了六足爬行机器人前进、后退、左转、右转的稳态运行。

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六足爬行机器人控制系统设计

结论与展望

（1）设计成果：

1、设计制作了一台小型六足仿生机器人，该机器人长260mm，高130mm，宽270mm，每只腿上有两个自由度，通过串口通讯发送控制字符，实现机器人的运动试验。

2、通过物理样机的调试，验证了所规划运动姿态的可行性，获得了设计、控制和调试六足仿生机器人的直接经验，为以后的研究工作积累了必要的技术储备。

（2）后续研究工作展望：

本次课题的完成构建了六足仿生机器人的物理样机，虽然取得了一定的成果，但是，还属于初步研究，今后要在以下方面取得改进和进一步的研究。

1. 结构的进一步优化和选材的改进。

改进制作机器人的材料，选用更轻巧坚固的材料，使机器人的重量减轻；选择更加紧凑的结构配置，使得机器人的物理样机性能更加坚固、稳定、美观。

2. 驱动方式的改进。

本次课题完成的机器人是外接电源供电的。 下步的研究应该使机器人的电源内置与机器人本体当中。 只有机器人本体脱离了电源线的限制，才能实现机器人的大范围自主活动，但是自带电源的容量有限制了机器人的活动时间。

3. 增加机器人的功能。

如运用六维力传感器、摄像头、红外传感器等，增加机器人对外部信息的搜集和处理能力，使得机器人具有自主识别环境的能力，在识别的基础上，根据客观环境的变化自主地选择合适的步态和行进的路径。 随着传感器系统的建立，使机器人具有语音识别能力和图像的识别能力。不断完善程序，使其具有绘图、写字等简单的功能。 …… 此处隐藏：539字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……