自动控制理论实验报告(9)

（2）令 k=1，分别绘制v=1,2,3,4时系统的单位阶跃响应曲线

k=1 v=1:

k=1 v=2:

k=1 v=3:

k=1 v=4:

（3）比较分析v与k不同时系统的单位阶跃响应曲线差异，作出结论。

v增大，峰值时间变大，k增大，系统稳定性变差。

2、已知系统如图所示，若输入信号r（t）=1（t），扰动信号n=0.1*1（t），

求：1）仅在输入信号r（t）=1（t）作用下，令扰动信号n=0.在示波器Scope中观察系统的单位阶跃响应曲线并读出单位阶跃响应误差 。

2）仅在扰动信号n=0.1*1（t）作用下，令输入信号r（t）=1（t）=0.在示波器Scope中观察系统的单位阶跃响应曲线并读出单位阶跃响应误差 。

3）求出系统总的稳态误差。

五、实验步骤

1）、运行MATLAB,键入Simulink回车，出现Simulink library Browser 界面，打开file → New → Model→出现新建模型窗口。 2）、在窗口左边选 Simulink → Sources → Step阶跃信号模块 ，选中后按住鼠标左键不放，将它拖到新建模型窗口中，双击Step模块，设置参数。 3）、参考表中路径调用实验中所用模块。 4）、连接模块的操作方法：用鼠标指向源模块的输出端口，当鼠标变成十字形时按住鼠标左键不放，然后拖动鼠标指向目标模块输入端口后松开。 5）、点击simulation → Star 运行。双击示波器（Scope）模块，观察响应波形。

6）、拷贝系统仿真原理图及仿真结果。直接粘贴在word文档上，以备书写实验报告。

六、实验报告要求

1、仿真系统模块图及运行结果。 2、仿真实验结果分析。

七、实验感想：

本次实验从不同的角度不同的方法来判断系统的稳定性，让我们更加熟悉了判断一个系

统稳定性的方法。对加极点，加零点，或者极点零点数值变化对稳定性的影响。从根轨迹中了解了有根轨迹图像判断系统稳定性的方法，包括分离点、与虚轴交点的含义、稳定性、超调量等。