自动控制理论实验报告(7)

k=1 v=4:

五、实验步骤

1、绘制Bode图

1）运行MATLAB,(双击桌面图标)

2）在MATLAB命令窗口提示符下键入： num=[ ] den=[ ]

margin（num，den）

grid 3）在bode图中分别求取当k=10及100时的相角裕度及增益裕度； 4）绘制时域响应曲线；

5）在Figure图形窗口下，点击edit，选择 copy Figure，直接粘贴在word文档上，以备书写实验报告。 2、绘制Nyquist图

1）运行MATLAB,(双击桌面图标)

2）在MATLAB命令窗口提示符下键入： num=[ ] den=[ ]

nyquist（num，den）

3）在Figure图形窗口下，点击edit，选择 copy Figure，直接粘贴在word

文档上，以备书写实验报告。

六、实验报告要求

1、绘制系统bode图；

2、根据bode图求取相角裕度及增益裕度； 3、判断系统在闭环情况时的稳定性；

4、绘制系统nyquist图；判断系统在闭环情况时的稳定性。 5、稳定性用时域响应曲线验证。

Simulink仿真实验中所用模块调用路径， 名称 路径 模块图标 阶跃信号 Simulink → Sources → Step 斜坡信号 Simulink → Sources → Ramp 幅值数字显示器 Simulink → Sinks → Display 示波器 相减 相加 比较 比例 Simulink → Sinks → Scope Simulink → Math Operations → Subtract Simulink → Math Operations → add Simulink → Math Operations → sum Simulink → Math Operations → Slider Gain Simulink → Continuous → Integrator 积分 惯性 Simulink → Continuous → Transfer Fcn 反相器 Simulink → Math Operations →Gain

实验八 线性系统的Simulink仿真

一、 实验目的

1、学习使用Simulink搭建系统模型的方法；

2、学习使用Simulink进行系统仿真及观测稳定性及过渡过程。

二、 实验设备

Pc机一台，MATLAB软件。

三、实验举例

已知单位反馈系统的开环传递函数为：

求：系统在输入 时的稳态误差 解： 1、理论计算 在时作用下，

在时作用下，

则系统在两个信号同时作用下的稳态误差为

2、仿真验证 1）、运行MATLAB,键入Simulink回车，出现Simulink library Browser界面，打开file → New → Model→出现新建模型窗口。

2）、在窗口左边选 Simulink → Sources → Step阶跃信号模块 ，选中后按住鼠标左键不放，将它拖到新建模型窗口中，双击Step模块，设置参数。 3）、参考表中路径，调用实验中所用模块。