倍福点到点轴定位系统培训V3(3)

TwinCAT NC PTP 实用教程10.4 在 System Manager 中配置 CanOpen(DS402)类型的轴..................................................189 10.4.1 轴的类型设置 .................................................................................................................189 10.4.2 扫描或添加 CanOpen 主站及从站. ...............................................................................190 10.4.3 PDO 参数设置 ................................................................................................................190 10.4.4 TwinCAT NC 参数设置..................................................................................................193 10.5 CanOpen(DS402)型驱动器的参数化................................................................................197 10.5.1 CanOpen 驱动器的参数化 .............................................................................................197 10.5.2 CanOpen Over EtherCAT 驱动器的参数化 ...................................................................198 11 第三方驱动：经模拟量输出模块 ........................................................................................199 11.1 硬件要求 ............................................................................................................................199 11.2 驱动器参数设置 ................................................................................................................199 11.3 在 System Manager 中配置和调试....................................................................................200 11.4 调节驱动器的速度环 PID .................................................................................................203 11.5 使用 TwinCAT NC 通过模拟量控制第三方伺服. ...........................................................203 12 编程软件................................................................................................................................204 12.1 准备工作 ............................................................................................................................204 12.2 安装 TwinCAT 软件...........................................................................................................204 12.3 编程 PC 与控制器的连接..................................................................................................209 12.4 用 TwinCAT 开发第一个项目...........................................................................................214 12.5 调试画面 TwinCAT HMI ...................................................................................................221 文本和图形...................................................................................................................................222 按钮（Button）............................................................................................................................224 数组的显示...................................................................................................................................224-5-

TwinCAT NC PTP 实用教程修订记录 2011-5-21，第十章，TwinCAT NC 通过现场总线控制第三方伺服驱动器。 整章修改 2011-5-24，第五章，编写 NC 多轴联动程序。 增加 5.5 TwinCAT NC Fifo-6-

TwinCAT NC PTP 实用教程修订记录1 TwinCAT NC PTP 系统概述TwinCAT NC PTP 是 Beckhoff 公司的运动控制软件的名称， 从字面来看， TwinCAT 是 “The Windows Control and Automation Technology”的缩写，即基于 Windows 操作系统的自动化控制技术， 而 NC PTP 是“Numerical Control Point To Point”的缩写，实际上，NC（Numerical Control） 是自控领域的一个专业术语，意思是“运动控制”，NC PTP 就是点对点的运动控制。 TwinCAT NC 是基于 PC 的纯软件的运动控制方式。它实现的功能，与市面上的运动控制模块、 运动控制卡等硬件类似，但比后者更加灵活和强大。 TwinCAT NC 有 PTP 和 NC I 两个级别，PTP 即点对点控制方式，可控制单轴的动作，也可以实 现两轴之间的电子齿轮、电子凸轮同步，在此基础上，Beckhoff 还提供 Dancer Control（张 力控制）、Flying Saw（飞锯）等双轴联动方式。控制单轴动作时，既可以给定目标位置和最 大速度，由 TwinCAT NC 根据加速度限值等参数来完成路径规划，也可以由用户自己做好路径 规划，在每个 PLC 周期把目标位置发送给 TwinCAT NC 去执行。绝大多数情况下，用户使用前 一种方式，仅当电机转动距离与位置反馈为非线性关系时，才使用后者。 而 TwinCAT NC I 除了能够实现 TwinCAT NC PTP 的所有功能之外，还可以实现多轴之间的直线、 圆弧和空间螺旋插补。在本书中仅讨论 TwinCAT NC PTP 的原理和应用。-7-

TwinCAT NC PTP 实用教程1.1 TwinCAT NC PTP 与 TwinCAT PLC 的关系如图所示：TwinCAT PLC 运动控制程序 与NC的接口 PLC_to_NC 与PLC的接口 TwinCAT NC NC_to_PLC 其它逻辑程序与驱动器接口 Drive Encoder PC，软件 目标位置 与NC控制的接口 伺服驱动器 输出模块 输入模块 当前位置 IO，硬件伺服马达位置反馈说明： TwinCAT PLC 的逻辑程序可以直接控制现场 IO 模块，但控制伺服驱动器时，是经过 TwinCAT NC 中转的。换言之，TwinCAT NC 的作用在于执行 PLC 发出的运动控制指令， 并翻译给不同类型的伺服轴。 所谓 TwinCAT NC 执行 PLC 的运动控制指令，就是做路径规划， 例如：PLC 要求伺服轴以某个速度运动到某个绝对位置，NC 接到这个指令后，计算出每 个 NC 周期（比如：2ms）伺服轴应该到达的位置。 所谓翻译，就是计算出每个 NC 周期伺服轴应该达到的位置后，根据轴的硬件类型不同和 相应的参数设置，计算出到硬件的输出变量的值。 比如： 总线接口的伺服驱动器， 如果工作在位置模式， 就要给出 Target Position 和 Control NC Word，如果是速度模式，NC 就要给出 Target Velocity 和 Control Word。-8-

TwinCAT NC PTP 实用教程如果是以脉冲输出方式控制的第三方伺服驱动器，NC 就要给出脉冲输出模块 KL/EL2521 的 Control Word 和 DataOut。DataOut 为最大值 32767 时伺服轴的速度即为参考速度 （Reference Velocity） ，这与 DataOut 和输出脉冲频率的比例有关（KL2521 内部参数） ，也 与脉冲频率与电机转速度的比例有关（伺服驱动器内部参数） 。控制 KL2531/2541 步进电 机端子与此类似。 如果是以模拟量（例如：-10V 到+10V）输出控制伺服电机速度，NC 就只需要在每个 NC 周期， 给出模拟量输出通道的值。 而单位电压对应的电机转速度必须在驱动器内部设置好， 并根据传动比计算出 10V 电压时，伺服轴的速度 （单位是：mm/s） 即参考速度 ， （Reference Velocity） 。 同理， “翻译”也包含位置反馈和状态信息等输入信号 …… 此处隐藏：4946字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……