应用表控实现的单轴和多轴步进电机控制

使用表控 TPC4-4TD 或 TPC8-8TD 等系列型号的控制器控制步进电机十分方便，最大的特点是 采用表格设置方式设置需要的功能动作。以脉冲

+方向控制方式，可以实现速度、方向、运行距离等步进电机的任意控制。采用表格设置无需编 程，每行可以设置一个动作，很适合不会编程的

人员使用。单轴步进电机控制： 参见图下图，图中的 Y1 作为脉冲输出端，

Y2 作为脉冲输出端，单轴接线图：

下图是控制器的脉冲输出端与步进电机驱动器的具体接线原理，脉冲输出端 Y1 连接步进 电机驱动器的 PU 端，方向控制端 Y2 连接 DR 端。

驱动器必须设置为脉冲+方向的方式，PU 端为脉冲方式，DR 端为方向控制端。控制器的地线 EG 与驱动器的电源负极-V 相连，控制器的供电为

24V,步进电机驱动器的电源则根据不同厂家及

章晓全神贯注地看着相片，然后脸上露出一湾浅浅的笑。不知道她最近过得怎

型号、遵照其说明书要求连接所需的电源。图中，步进电机驱动器的输入信号的高端为公用端，与 控制器的 24V 共用一个电源，因此，Y1 和 Y2 的

输出端与驱动器的输入端之间必须串联两支 2K欧姆的限流电阻。

功能设置：模式项是设置程序行的模式的选项，根据具

体设置功能的需要来选择设置，模式选项包括"蜂鸣"、"脉冲"、"时钟"、"计数"、"全停"、"暂

停"及单步 7 种模式选项。需要设置时在所需要的程序行选择相应的模式，不同的模式当前设置 行的相关选项会以不同的颜色来显示。参见下图

模式(红圈部分):图中选择脉冲模式，相应的频率、和脉冲个数变为绿色，表头上显示脉冲个 数单位。

脉冲输出：各种型号的表格程序控制器(板)至少具有

1 路脉冲输出，可用于输出脉冲信号给步进电机

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驱动器，用来控制步进电机的运行。脉冲输出控制步进电机采用脉冲+方向控制方式，步进电机 驱动器也要设置为脉冲+方向模式。 设置脉冲的程序行的模式必须选择"脉冲" 选项才能具有脉冲输出功能，1 路脉冲输出的控 制器默认使用 Y1 作为脉冲输出端控制一个步进 电机，2 路脉冲输出的控制器默认使用 Y1 和 Y2 作为 2 个脉冲输出端控制两个步进电机，方向控 制可以使用任意一个输出端作为方向控制端，方 向控制端有无输出代表不同方向。不使用脉冲输

出功能的时候 Y1 和 Y2 可作为通用的输出端使用，用于驱动电磁阀、继电器等其他电器负载。 两路脉冲输出的控制器默认 Y1 和 Y2 为脉冲 输出端，脉冲输出端接步进电机驱动器的 PU 端， 方向控制端接驱动器的 DR 端

。 注意:控制器的脉冲输出控制端和方向输出

端是 NPN 晶体管输出,如果步进电机驱动器输入高端为 5V 时可以直接连接驱动器输入端的低端， 如果步进电机驱动器的输入高端为 24V 时,需要

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在控制器的输出端与驱动器输入端之间分别串联 2K 的电阻，以防止电流过大烧毁驱动器。 脉冲输出模式时的频率设置：

输出频率的设置用于脉冲输出频率的设置，脉冲输出时固定由输出端 Y1 输出，输出设定频 率的脉冲系列，脉冲频率的设定范围为 100 赫兹

--15000 赫兹，超过范围则不能正常，供步进电机或伺服电机等外部设备。 单轴脉冲输出的设置示例：单轴步进控制采

用启动和停止 Y2 输出状态来改变电机运行的方向。下图是频率设置的示例。 图中，第 2 行模式设置为"脉冲"模式，光标 在脉冲模式的第 2 行时，脉冲频率项及脉冲个数 输入项分别显示脉冲个数的单位，数据输入框显 示为绿色。脉冲输出单位为：百万、十万、万、 千、百、十、个，脉冲频率的单位为赫兹。示例 中频率设置为 500 赫兹，脉冲个数为 1101616 个 脉冲(一百一十万一千六百一十六)。

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本例中设置在第 1、2 行由 X1 同时启动 Y1和 Y2,用 X2 停止 Y2 的输出以此来控制步进电机 的转动方向。由于 Y2 只负责方向控制，电机的

运行主要依靠脉冲的有无来决定，因此 Y2 设置了较长的定时时间 1 小时，当 Y1 输出到达设定 的脉冲个数时，Y1 停止脉冲输出，步进电机停止

运行。简单的加减速控制：如果需要加减速控制可

以采用在多行设置不同频率分段设置各行的频率及脉冲个数来实现。例如：加减速启动，可由

三行程序实现，第一行设置启动速度的频率，第二行设置加速的频率，第三行设置速度的频率， 各行分别设置脉冲个数，如此组成加减速控制的

启动设置，每行设置的频率和脉冲数据作为该段的数据。加减速停止功能的设置原理与此相同， 只是设置的是减速停止，只是变加速设置为减速

设置。设置加减速控制的时候需要注意：总的运行脉冲数中包括加速段和减速段的脉冲数，加减 速的脉冲数包含在总脉冲数中，计算的时候注意

要将其从总脉冲中减去。

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两轴步进电机控制：两轴脉冲输出控制设置示例：使用 Y1 和 Y2 作为两轴的脉冲输出端，使用 Y3 和 Y4 作为两轴 的方向控制端，Y1 和 Y3 控制一轴步进电机，Y2 和 Y4 控制另一

轴步进电机，参见下图： 图中，设置 Y1 转速为 8000 赫兹的脉冲，输

出脉冲为 10000,设置 Y2 转速为 5000 赫兹的脉冲，输出脉冲为 10000,设置 Y3 和 Y4 分别为两 轴的方向控制端。 4行程序都由X1输入端来启动，

改变 Y3 和 Y4 的输出状态可以改变电机的旋转方向。 两轴步进控制与单轴控制原理相同，参见图 6,图 6 是两轴步进控制接线原理图，X 轴由 Y1 输出脉冲，Y3 作为方向控制端，Y 轴由 Y2 输出 脉冲，Y4 作为方向控制端。

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