富士伺服电机选型计算资料(2)

⑥最短加速/减速时间(tAC)

＝

tAC＝

(JM+ JL)×2π×N 60(TAC-TL)

(0.135×10-4+1.1×10-4)×2π×3000 60(1.91-0.03)

＝ 0.021 [s]

加速/减速时间为0.05秒时的加速/减速转矩:

TAC＝

(JM+ JL)×2π×N

60(tAC)

+ TL

附-13

附 付付録附录

＝

(0.135×10-4+1.1×10-4)×2π×3000

60×0.05

+0.03

＝0.78 [Nm]

⑦运行模式

时间

时间

※ 这是容量选择上的模式。假设1个运行周期为0.5秒。

⑧实效转矩(Trms)

为输出转矩的时间平均值。

Trms＝

＝

TAC2×ta+TL2×tL+ TDC2×td

tCYC

(0.782×0.05)×2+(0.032×0.05)×1

0.5

＝ 0.25 [Nm]

由于GYS201DC2-T2A型号的额定转矩在0.637[Nm]以下，可以用指定的运行模式连续运行 。

附-14

附 付録附录

付

⑨选择结果

伺服电机:GYS201DC2-T2A (0.2kW)

⑩再生电力

在减速时，再生电力返回。

P1[W] ＝ (2π/60)×T [Nm]×N[r/min]×(1/2)

＝ (2π/60)×0.78×3000×(1/2)

≒ 123 [W]

１循环运行时的平均再生电力、

P ＝ (123×0.05)/0.5

≒ 12.3 [W]

RYC201D3型伺服放大器，没有安装再生电阻器。

考虑是否需要再生电阻器。

步骤1)求减速时机械系统保持的能量(EG)。

＝

EG ＝

1

2 1 2

(JM+JL) (2πN/60)2

2

(0.135×10-4 +1.1×10-4)×

2π×3000 60

＝ 6.1[J]

步骤2)根据负载转矩，计算消耗的能量(EL)。

EL＝(2π/60)×TL×N×tDC×(1/2) ＝ (2π/60)×0.03×3000×0.05×(1/2) ＝ 0.24[J]

步骤3)计算由伺服电机绕组线所消耗的能量(EM)。

EM＝3×(R×I2)×tDC

＝3×R×((TDC/ TR×IR)2)×tDC ＝3×2.3×((0.78/0.637×1.5)2)×0.05 ＝1.2[J]

※GYS201DC2-T2A型号的相电阻2.3Ω

附-15

附 付付録附录

※相电阻值

步骤4)计算伺服放大器可能吸收的能量(ES)。

ES＝

1 2 1 2

CV2

(660×10-6)× (3852-(200×21/2)2)

＝

＝ 22.5[J]

※ 直流中间电容器(RYC201)660μF、电源电压200V(有效值) ※ 0.2kW以下伺服放大器的电容器为660μF。

由机械系统、伺服放大器和伺服电机能够处理的能量: EL＋ EM＋ ES ＝ 0.24 ＋ 1.2 ＋ 22.5 ≒ 24[J] 由于EG ＝6.1[J]，因此不需要外部再生电阻器。

附-16

附 付録附录

FALDIC-W适用的电脑编程器软件，可从本公司的内部网页下载。

付

电脑编程器

http:/www.fujielectric.co.jp/fcs/

利用电脑编程器，可进行以下设定。

①实时跟踪 ................... 可连续获得速度和转矩波形。 ②历史跟踪 ................... 可从实时跟踪得到短时间的详细波形。 ③监控器2 ................... 可监视I/O确认、报警记录和系统构成。 ④参数编集 ................... 进行关于参数的编集、传送、比较和初始化。 ⑤通信设定 ................... 设定伺服放大器和电脑编程器之间的通信条件。

⑥简易调整 ................... 通过简单设定，使伺服电机自动往复运行，调整适合于机械系统的自

动调谐增益。

⑦伺服分析器 ................. 检查机械系统的共振点/反共振点。

也可以确认陷波滤波器的效果。

附-17

附 付付録附录

参数表

FALDIC-W参数一览表(1)

附-18

附 付録附录

付

附-19