IAI X-SEL控制器-编程中文版(2)

在驱动轴组合中，在可动部连接电缆时，无论怎样在电缆的根部重复弯曲负载起作用，使用中电缆内部

的芯线会断线。为了极力防止该种断线，极力推荐使用耐弯曲性更好的机械手电缆。

使用前

注意

为了正确使用本产品，请务必阅读该使用说明书。不能擅自使用或复制该使用说明书的一部分或全部。该使用说明书上没有记载的使用以及操作等，考虑为不能，请不要进行。

另外，由于进行了该使用说明书上没有的使用以及操作而发生的不好情况，不在保证范围之内。

该使用说明书上所记载的事宜，为了改进、改善，有不通知而变更的情况。购买电脑编程软件的用户：

产品购入时以及参数变更时，请务必进行参数备份。有关特别订货品，有和本书规格不相同的场合。

非常时的对应和处理

当本产品在危险状态下时，应立即全部切断主体以及连接的装置等的电源开关，或者将电源线立即全部从插座拔出。(“危险状态”是指因异常发热、冒烟、起火等估计有发生火灾或有人身危险的状

态。)

目 录

前言

第 1 部 设置篇

第1章 各安全注意事项

第2章 保证期和保证范围

第3章 设置环境以及噪音对策等

第4章 各部名称以及功能

1. 控制器主体前图(正面)

2. 面板窗口编码显示的说明

第5章 规格

1. 控制器规格

2. 外部输出入规格

3. 控制器的电源容量和发热量

4. 外形尺寸图

第6章 系统装配

1. 控制器和驱动轴的连接方法(标准规格)

2. I/O连接图

3. I/O扁平电缆

第7章 绝对编码器复位方法

第8章 维修1223488182020222628313133353641

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第 2 部 运用篇 第1章 运转 1. 通过参数设定自动开始程序起动 2. 由外部信号的选择起动 3. 关于驱动源释放要求和动作一时停止解除要求第3部 控制器的数据构成篇 第1章 数据保存方法 1. 出厂时的设定 系统存储支持蓄电池使用的场合 2. 不使用系统存储支持蓄电池的场合 3. 注意事项第2章 X-SEL语言的数据 1. 用SEL语言操作的数据和记号 2. 位置部 3. 命令部

目 录

第 4 部 命令语篇

第 1 章 不同功能SEL语言命令编码一览表

第 2 章 命令语的说明

1. 命令语

第 3 章 驱动轴控制命令的主要特征和注意事项

1. CP运动系命令 [PATH,CIR,ARC,PSPL,CIR2,ARC2,ARCD,ARCC,CIRS,ARCS]

2. PATH,PSPL命令

3. CIR,ARC命令

4. CIR2,ARC2,ARCD,ARCC命令

第 4 章 工件盘排列功能

1. 使用方法

2. 工件盘排列设定

3. 工件盘排列演算

4. 工件盘排列移动

5. 程序例

第 5 章 模拟梯形图任务

1. 基本板块

2. 方向记述部

3. 注意事项

4. 程序例

第 6 章 应用程序例

1. 用微动移动命令使其动作

2. 用点移动命令使其动作

3. 进行工件盘动作75758080220220222222222223223223229230232240240241241242243243246249

第 5 部 多任务篇

第 1 章 实时多任务

1. SEL语言

2. 多任务

3. 和PLC的不同

4. 非常停止解除

5. 程序切换

第 2 章 系统设计例

1. 使用元件

2. 操作

3. 螺丝紧固机装置概要

4. 硬件

5. 软件

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※附录

有关安全的规则

扩张I/O口(选项)

扩张SIO规格(选项)

关于同步功能

1. 关于同步轴

2. 同步轴滑块位置对位

3. 特殊顺序绝对编码器复位

5. 同步使用时注意事项

参数一览表

1. I/O参数

2. 全轴通用参数

4. 驱动卡参数

5. 编码器参数

6. I/O槽卡参数

7. 其他参数

8. 手动动作种类

9. 主要参数的应用例子

关于错误等级管理

错误表

X--SEL故障修复

故障联络表

X--SEL程序支持服务的介绍263263266267273274274275275278279280281292294299304305306311312318319347351352

前言

感谢您购买X--SEL控制器。

不管什么产品，使用方法或操作方法如果不恰当的话，不光其功能不能充分发挥，还容易发生意想不到的故障和产品寿命的缩短。希望能仔细阅读本书，充分注意使用方法，正确操作。另外，本书应妥善保管，根据必要，有些项目应反复读。

您购买的X--SEL控制器，装载了32位RISC(Reducedinstruction Set Computer)CPU，通过独创的并有定论的SEL语言的不断发展，能实现多任务(并列动作)、不需PLC、工件盘排列功能、模拟梯型图功能对应等，有很多高功能的新一代的控制器。

该X--SEL控制器，有1轴--4轴规格，和现有的SEL控制器相同，能和各种驱动轴连接使用。另外，和驱动轴连接时，必须使用专用电缆。

●关于驱动轴的使用率

因寿命和精度的关系，本公司驱动轴的能率请在50%以内使用。

使用率的计算方法用以下计算公式

使用率(%) =运转时间

运转时间+停止时间

×100

●主电源从OFF到ON之间的时间间隔，请务必确保在5秒以上。

间隔短，有时会出现“E88电源错误(其他)”。

●在控制器电源ON状态下，不要进行接头的插拔。有误动作的危险。

●绝对数据支持蓄电池安装时的注意 (绝对编码器规格)

下列蓄电池的安装顺序，初始化蓄电池回路、防止快速消耗很有必要。

请按顺序实施。 移机等拆下编码器电缆时，必须进行上述操作。

购买各种驱动轴、选项的电脑编程软件、手提编程器的用户，请配合参照各使用说明书。

*本书的内容期待万无一失，万一您发现了错误或有什么想法，请和本公司联系。

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第1部 设置篇

第1章 各安全注意事项

X--SEL控制器可以和各种驱动轴组合，最多8轴，还可以统一控制周边元件类。即从小规模到大规模的FA系统均能控制，一般，随着系统的大型化、复杂化，因不注意而导致的事故发生率、误动作随之提高，所以希望充分考虑安全对策。

本系统产品开发的目的是自动化机械等的驱动元件，作为自动化机械驱动源限制了其输出超过必要的转矩和速度。但是，为了防止万一发生事故，希望能严守以下事项。另外，还请务必阅读附录“安全有关规则等”。

1、请不要用于本书记载的方法之外。对本书的内容如有不明之处，请和本公司联系。

2、驱动轴和控制器之间的配线，请务必使用指定的纯正部品。

3、机械在动作中状态或能动作的状态(控制器接通电源的状态)时，请不要进入机械的动作范围内。 另外，在人有可能接近的场所使用时，周围应考虑用围栏。

4、机械的装配调试作业或保养点检作业，请务必将控制器的电源切断后进行。作业中，将其写在板上 放置在容易看到的地 …… 此处隐藏：2560字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……