基于PLC的自动识别分选系统设计(5)

5 程序调试

5.1 手动模式程序调试

此次调试用的是GX Developer程序，其中运用到GX simulator进行仿真调试。

(1) 将梯形图程序输入电脑。 (2)对程序进行调试运行。

旋至“手动”挡X1,按下相应的动作按钮,观察机械手的指示灯是否能亮。再按一下回原点的按钮X0看机械手是否能回到原点。

5.2 自动模式模拟说明

只需要点动按下X2后，再持续按下X3启动按钮，理论上机械手就自动工作，基于材料有限，限位开关只能自己来按来演示。限位开关都是点动的，只有一直处于那位置才会一直闭合，按钮顺序如下图5-1所示

图5-1 按键流程图

5.3 软件编程

0 LD 1 SET 3 LD 4 AND 5 OUT 6 LD 7 OUT 8 LD 9 SET 11 LD 12 OUT 13 LD 14 AND 15 SET 17 LD 18 OR 19 ANI 20 OUT 21 LD 22 OR 23 OR 24 OR 25 OR 26 OUT 27 LD 28 OR 29

OR

X000 S600 X014 X012 Y007 X001 Y006 X001 S601 X002 Y005 X002 X003 S602 T1 M30 X004 M30

M0 M1 M2

M3 M21 Y000 M4 M5

M6

30 OUT 31 LD 32 OR 33 OR 34 LD 35 LD 36 OR 37 OR 38 OUT 39 LD 40 OR 41 OR 42 OR 43 OR 44 OR 45 OR 46 OR 47 OR 48 OUT 49 STL 50

LDI 51 OUT 52 LD 53 SET 55 STL 56 LDI 57

OUT

Y001 M7 M8 M9 M10 M10 M11 M22 Y003 M12 M13 M14 M15 M16 M17 M18 M19 M20 Y004 S600 X010 M0 X010 S620 S620 X012 M7

58 STL 59 LD 60 ANI 61 ANI 62 ANI 63 ANI 64 OUT 65 LD 66 ANI 67 ANI 68 ANI 69 ANI 70 OUT 71 LD 72 ANI 73 ANI 74 ANI 75 ANI 76 OUT 77 LD 78 ANI 79 ANI 80 ANI 81 ANI 82 OUT 83 LD 84 ANI 85 ANI 86 ANI 87

ANI

S601 X005 X006 X007 X010 X011 M1 X006 X005 X007 X010 X011 M4 X007 X005 X006 X010 X011 M8 X010 X005 X006 X007 X011 M10 X011 X005 X006 X007 X010

88 OUT 89 STL 90 LD 91 SET 93 LDI 94 ANI 95 OUT 96 LDI 97 AND 98 OUT 101 LDI 102 AND 103 OUT 106 STL 107 LD 108 OR 109 ANI 110 ANI 111 OUT 112 STL 113 LD 114 OR 115 ANI 116 ANI 117 OUT 118 STL 119 LD 120 OR 121 ANI 122

ANI

M12 S602 T2 S603 X004 X013 M5 X004 X013 T1 K5

X004 X013 T2 K15 S602 M30 M13 X004 T5 M13 S603 M30 M14 X004 T5 M14 S604 M30 M15 X004 T5