智能灭火机器人设计第2部分

4.6阶段3子程序流程图

图4-6 阶段3子程序流程图

4.7调整1子程序流程图

图4-7 调整1子程序流程图

4.8调整2子程序流程图

图4-8 调整2子程序流程图

4.9前进子程序流程图

图4-9 前进子程序流程图

4.10后退子程序流程图

图4-10 后退子程序流程图

4.11左转子程序流程图

图4-11 左转子程序流程图

4.12右转子程序流程图

图4-12 右转子程序流程图

4.13 FIQ中断子程序流程图

图4-13 FIQ中断子程序流程图

4.14 IRQ4中断子程序流程图

图4-14 IRQ4中断子程序流程图

4.15 IRQ5中断子程序流程图

图4-15 IRQ5中断子程序流程图

4.16 电机控制子程序流程图

图4-16 电机控制子程序流程图

4.17 A/D转换子程序流程图

图4-17 A/D转换子程序流程图

4.18避障子程序流程图

图4-18 避障子程序流程图

4.19避崖子程序流程图

图4-19避崖子程序流程图

4.20灭火子程序流程图

图4-20 灭火子程序流程图4.21延时子程序流程图

图4-21 延时子程序流程图

4.22 51系统主程序流程图

图4-22 51系统主程序流程图

4.23 DS18B20测温子程序流程图

图4-23 DS18B20测温子程序流程图

4.24温度显示子程序流程图