现代控制理论第3版课后答案完善版(3)

2 1 k y

1.0

k u 0

9.0 1.0 e k 1

k x 0e 1 k

1.0

1.0

e 1 0 1 k x 时1.0=T当e

2 1 k y

1 k x

1

k u 0

1

T 0

e 1 T k 1 T

e 1 k 0

T

0 T k 0

1 ek

1

k x 0e 1 k

e 1 1 1 k x 时1=T当e

1

e 1 T 1

T

e 1 0

T

0 1 td k 0

e 1 0 T 0 Htde

tAe TT

t

1

0

11

TC

2

0

e 1 s1 T L A Is 1 L 1 e 01 s 1

T

tA

e

00 B

0k

得BtdtAe

T

T H和e T G由

1

A

1

k u T H k x T G 1 k x 为式达表间空态状间时散离则

2x

12 y

1x

k uD k xc k y

tA

2u 1 1

u 0

01 0

xx

01 k

81

。0 b,0 a有故 0为能不素元

行一后最的块旦约于对相中b阵矩制控 控能统系使要。形准标旦约为A 示所程方出输与程方态状如 解

0x d

0 u0 1

3x 2 b a 2x0

2 1x 01 1000

0 y

c

3x 0 0 2x

1 1x

式下如统系 3 。统系观能不为 的观能

全完不为统系而因 关有3x与只y于由。统系控能不为 控能全完能不态状而因 关无u与4x、3x、2x于由

x 010

0 y

c 00

10

0 4x d

0 3x 0u

200x

1 1x 0

b 0

1

4x

0

3

1 x

2x

a 1x

为式达表间空态状

3

4

3xc 2x 1x 1x 2x 3xc 3x

2

xd 3x 4x

x y

u 1xa 1x

xb 2x

图构结拟模统系 61.3图

得可图由 解

91

4- 00 1- 2- 11 3- 1 1

2 1 3- 2

TA1-T

2 2

1-

1-1

TT

11

1-

2P 2P2 2P2A

1

0 1

2

3

3 1

4 2 2 1

3 1

A I

1

1P 1P1 1P1A 量矢态状则

1

。形准标旦约为化统系将 二法方 。观能统系,2 Nknar

4 2 1 1

4

AC 2 N

1C

1

。控能不统系,2 1 Mknar

2- 2-2-2-11

BA

11

B M

1 1 3 11 1

C,B,

1 11 1 1

A

3

一法方 解

1 X 1

1 y

1

。性观能和性控能其别判法方种两用试

11 3

u X

11 11

X

3

统系变不时2-3

。0 d,0 c有故 0为全不素元列一第的块旦约于应对中C则 观能统系使要

02

0 2 则 控能全完统系使要

2 0

0 AC

N

1 C

是数函递传的统系设4-3

阵观能造构

0 2 -1 -4 3 则 控能全完统系使要

2 143 --1

= bA

2 1 1

b =M:阵控能造构 解

3

A)2(

1

4

01 c

1 b 2 1

0 1 2 1 即 1 2 1则 观能全完统系使要

2 1 1

1 AC N

1 C

阵观能造构

0 1 2 1 即 2 1 1 则 控能全完统系使要

2 1

bA

1 1 1

b M

阵控能造构 解

2 1

1 1 C, b,

1

1

1

0

A)1(

i 和i 数常定待的观能全完态状和控能全完态状为统系列下使定确3-3 。观可统系 列的0为全有没中TC。控可不统系 行的零为全有中B1-T

2 0

0

0 1- 2 11 1- 1 11 TC

1

1

2

0 11

1 11

2

B1-T

12

。数函递传其及式达表间空态状的统系偶对其出写试 u6 y6 y11 y6 y 为程方分微的统系知已6-3

.

..

x 1

0 01

u 1 x72

a 81

00

1

0

1 x

0

0 y

为型II准标观能的统系 时4=a或2=a ,1=a当 理原偶对据根 3

72 01

01 1

u 0 x1 0 0

x 01

81

0 x

0 a y

型I准标控能为化可统系 时6=a或3=a ,1=a当 2

。观能不或控能不为统系 时6=a或3=a或,1=a当此因。列的0为全在存不C阵矩为件条的观能且控能统系

51

X 6 3 00

01 y

6 1

u1 X0 0 1

6 3 3 2 1 1

0

0 X

1

6 s

3 s1 s)6 s()3 s()1 s()s(u

2法方

。观能不或控能不为统系 时6=a或3=a或,1=a当此因。消对点极零有没)s(W为件条的观能且控能统系

)6 s()3 s()1 s(

)s(u

)s(W 1法方 )1( 解

。式达表间空态状的观能全完的统系使求 时值述上取a当 3 。式达表间空态状的控能全完的统系使求 时值述上取a当 2 的观能全完不或控能全完不是将统系 时值何取a当 1

81 s72 s01 s

2

3

)s(u