现代控制理论第3版课后答案完善版

1

下如程方态状的统系

图构结拟模统系出输双--入输双03-1图

下如图构结拟模的统系 解

图构结块方统系72-1图

案答后课社版出业工械机生万唐豹刘版3第论理制控代现

。式达表间空态状其立建并 图构结拟模的统系72-1图求试 1-1

章一第

2

。程方出输的量出输为作压电的上2R阻电以和 程

方态状的量变态状为作压电的上容电和流电的中感电以求 量入输为)t(u压电以。示所82-1图如路电有2-1

6x 5x 4x 0 3x 2 x 1x

00

1

0000

1 y

00

K 1J

0J0

10J

1

p

K

pK

p K 6x

1

K

5x

4x 0

u 0 1J

3x

0

2 x 0

1x 0

0

0

00

2J

10

6

x 5 x

4x 3x 2x 1x

为式达表程方出输及式达表间空态状的统系 以所 1x y则 y )s( 令

u

pK 6x

6

pK

X1K 3x1K 5x

3

1x

pK 6x

x 4x

6

x

1J

5x

1

J

4x

1J

3x

3

1J

3x

x

2J

2

2x

x 1x

3

。阵

数函递传和式达表间空态状其求试 示所03-1图如图构结拟模其 统系的2y 1y出输两 2u 1u入输两 4-1

3x 2 x 0 1x

2LC

2

R

0 y

0

0 3x 2 L

u 0 2x 1 L 1x 1 L C

3x 。 0 2x 。1x 1L 。

为式形阵矩量矢成写

2

x

2

C 1x

22x2R y

C

3x

3

u

1

3x

L

L

1

2x 1x

3x

L

1L

2x

得既

3

L

1x

u 3x 1x1L 1x1R

x 2x2R 2x2L 知可理原路电有

xC 2x 1x

2x2R y量出输 3x cu,2x 2i,1x 1i令 图由 解

图路电 82-1图

2U

4

。图构结拟模的应相出画并 式达表间空态状的应相其写列 u2 u3 u y3 y7 y5 y)2(

.

..

.

..

述描程方分微列下由性特态动的统系5-1

10

1 B)A Is(C )s(yuW

1

4

2b 0 0 00 0 1b 0

1

3a 1 6a 0

00

s

a

1

5

a s1

a

0 1 02a s

4

2b 0 0 00 0 1 b 0

1

3a 1 6a 0

00

s

a

1

5

a s1

a

0 1

B)A Is( )s(xuW

1 2 a

s

4

3a 1 6a 0

00

s

a

1

5

a s1

a

0 1

)A Is(

2a s

4x 3x 2 0x 1x

5

10

1 y

4

a 000

a 0

2b 0u 0 00 4x 3a

0 3x 1

2x 6a 1b 0 1x 0

1

a 1

0 4x

1 3x

2x 2a 0 1x

示所下如式达表间空态状的统系 解

图构结拟模统系出输双--入输双03-1图

2

u

1

u

5

式达表间空态状列下定给 7-1

303

4 y

4x 3 3x 2 x 1x

03 10

2 00

1 4x 0 1 3x 0u 2x10

0 1x 0

0 4x

0 3x

2

0x

3 1x

s

)3 s()3 s()2 s(s2 s3 s

2 2 )s(W 一法方 解

图

构结拟模的应相出画并 现实的型准标旦约的统系出求试,

2

)3 s()2 s(s

)s(W数函递传统系知已 2 6-1

下如图构结拟模的应相

3x

2 x 13

1x

7 01

2 y

5 3x 1 u0 2x1

0 1x 0

3x 3 。 0 2x 。

0 1x 。

有则 y 3x y 2x y 1x令 解

..

.

6

6

0 6 11 2 6 3 2 0

1

7

21

3 A I 程方征特的A 解

量矢征特的阵矩列下求 8-1

)1 s()2 s(

6 2 0

7 10

21 3 A 3 0

)3 s()1 s2(

)1 s()2 s()3 s(

)3 s(s 1

)3 s(

0 B)A Is(C )s(yuW

1

2 )2 s()1 s(

10

0 0

)3 s(s3 s

1 s

5 s

)1 s()2 s()3 s(

)3 s(2 B)A Is( )s(xuW

1

2

)3 s()1 s2(

)1 s()2 s()3 s(

)3 s(s

)3 s(

3 s

1 s

)2 s()1 s(

0

0

)3 s(s3 s

)1 s()2 s()3 s( )3 s(2 2)3 s(s A Is

3 s

0 0

3 s1 1

5 s

)1 s()2 s()3 s(

)3 s(2

2

3 s

1

)A Is(

解

数函递传的统系求 2 图构结拟模其出画 1

3x 2 x1 1x 3 110

0 y

1

2 )A Is( )s(W 2

s

‘

2 3x 3

u1 2x0

0 1x 0

3x 1

2 2x 0 1x

13

1 12p 1P 得 1 11p令 11p

1 11p

p

12

p 得解

6 13p 13p 12p 12p 2 11p 0 11p

7 10

3 3 ,2 2 ,1 1 得之解

21

3 时1 1 当

0

或令p1

1

1 得P1

p11pp2131

1 11 当 11 2时

0

312 2

6

p12 p12 0

7 pp2232

2 pp2232 解

得 p2

2

2p12,p3

2

2p

12 令p1

2 2 得

或令p 1 得P2 p12 1

1

2

pp

2232 1 2 当 1 3时

00 0

7 26

ppp1323 p13

31233

3 pp2333 解

得 p2

3