实验 大林算法(1)

关于现代调速运动控制

实验 大林算法

一、实验目的

1.进一步掌握大林算法

2.熟悉大林算法硬件电路结构

二、实验器材

http://doc.guandang.netKL—4型实验箱 2.虚拟示波器（软件） 3.计算机

三、实验线路原理

(1)纯滞后环节是通过控制采样保持器，使采样保持器的输出滞后D/A输出一拍来模拟实现的。

e rs

采样周期T=0.2S，大林设计目标定为：Wb(S)= 式中τ=0.1S S 1

(2)D(Z)算法

计算机输入为E(Z)，输出为U(Z)，有： U(Z)K0 K1Z 1 K2Z 2 K3Z 3

D(Z)= E(Z)1 P1Z 1 P2Z 2 P3Z 3

将D(Z)式写成差分方程，则有：

UK=K0EK+K1EK-1+K2EK-2+K3EK-3-P1UK-1-P2UK-2-P3UK-3

(3)采样周期T

计算机用8253产生定时信号，定时10ms，采样周期T为：T=TK×10ms

TK需事先送入2F60H单元。范围：01H～FFH，对应T的范围：10ms～2550ms，实验取T=0.2S=200ms，TK=20=14H。

(4)接线：

关于现代调速运动控制

四、实验内容及步骤

(1)根据设计要求，确定计算机的D(Z)各个系数。

D(Z)=(0.48-0.3936Z-1)/(1-0.1350Z-1-0.8650Z-2)

K0=0.4800， K1=-0.3936， K2=0， K3=0， P1=-0.1350， P2=0.8650， P3=0

(2)S11置方波档，S12置T3档，调W12使U1单元的OUT端的输出波形为2.5V方波，实验过程中调节W11改变波形的周期。S与ST短接。

(3)装入程序（TH6-1.EXE），使用默认的段地址和偏移量，由于程序前256T数据为存储缓冲，TK值（14H）存入2F60H单元，。

(4)在调试窗口内运行程序G=0000：2000，对照输入R观察输出C点的波形。

图6.1－4