工业机器人 安全规范(2)

GB／T 5226．1—1996的9．2的要求也适用于控制功能失效的情况。

5．2 电气设备

机器人及机器人系统电气设备的应用应符合GB／T 5226．1—1996的4．3～4．7的要求。

5．3 电源

电源及接地(保护接地)要求应符合制造厂产品标准的规定。

5．4 电源隔离

每个机器人系统都应有与其供电电源隔离的装置，该装置要设在无人身伤害危险之处，且具有断路或开路功能(供电电源切断装置的要求见GB／T 5226．1—1996的5．3．3)。

6 机器人设计和制造

6．1 基本要求

机器人制造厂应遵循本章和第5章叙述的原则设计和制造机器人。

6．2人类工效学

应用人类工效学的措施和数据，有助于提高安全水平，因而使作业更容易完成，且当人进行修理、维护、检查、编程、操作等作业时，可减少人因差错。其要求如下：

——机器人各部件的设计应考虑操作人员的身材、姿势、体力和动作等特征(见ISO 6385—1981的4．1．1和4．1．2)。

——人机接口(包括操作和编程装置，信号单元比如手持式控制装置、控制板、计算机终端及应用程序的软件驱动装置)的设计和布局应易于操作。

——应明确显示机器人工作方式及非编程停机原因等相应信息。

6．3 机械

6．3．1 基本要求

应在原始设计中消除由机器人运动部件产生的危险，若不能消除，则应进行综合安全防护设计。必要时，则应考虑采取安全预防措施。

6．3．2 运动范围的限制

为了限定主轴运动范围，机器人的设计中应采取预防措施。当计划要求使用限定运动范围方式时，

应遵循下述原则：

——可采用机械停止装置。该装置应是可调整的，当机器人在额定负载下以最大速度运动时，机械停止装置应能使其停止在任一已调整的位置。

——仅当在设计、制造、安装时达到与机械停止装置同等的安全水平的情况下，可采取限定运动范围的其他方法，包括使用机器人控制器和GB／T 5226．1—1996的9．3．2规定的限位开关。6．3．3 防护罩和外壳

构成危险因素的电、液等设备应备有固定防护罩或外壳，机器人操作期间不能打开和卸下防护罩。打开和卸下时要求使用工具。

6．3．4 运输

运输时，应提供吊钩、吊环螺钉等。为防止运输时产生意外运动，要正确使用这些装置并将其定位。机器人上应标明重量。

6．3．5 安装的预防措施

应提供牢固安装机器人的方法，以便在所有设计的操作条件下都能提供稳定的操作。

6．4 控制

6．4．1 面板布置

操作控制器件应按GB／T 5226．1—1996第10章的要求进行布置、标识和保护，以防出现意外的或偶然的误操作。

6．4．2 紧急停机

手动操作急停器件应符合GB／T 5226．1—1996的10．7的要求。每台机器人都应有与外部急停装置、安全防护装置相连接的措施或与急停电路联锁。

在任一机器人启动之前，必须手动复位急停电路。急停电路自动复位不应启动任何运动。由于急停或动力源故障引起逻辑判别错误或存储状态丢失，则必须在逻辑或存储顺序复位后再开始操作。6．4．3 安全停止

当采用安全停止电路时，机器人应将安全防护装置和联锁装置与该电路相连接。机器人启动前，必须将其驱动器的动力源复位，驱动器动力源的复位不应引起机器人的任何动作(见GB／T 5226．1—1996的9．2．2类别1)。

6．4．4 电连接器

应采用带键的或带标志的电连接器，以免失配引起机器人危险运动。若电连接器分离或破裂可能引起机器人危险运动，则应在设计制造时采取保护措施。

6．4．5 示教盒

示教盒应按下列要求设计：

a)示教盒的设计应按人类工效学原则(见6．2)；

b)在安全防护空间内使用示教盒时，应不能启动机器人自动操作；

c)示教盒应设急停装置；

d)安全防护空间内的人员使用示教盒启动机器人运动时，该示教盒应具有握持运行控制装置；

e)设计机器人控制器应考虑：当用示教盒控制机器人时，其所有运动只能由示教盒启动；

f)由示教盒启动机器人的所有运动速度都应不大于“慢速”，确定可接受的“慢速”取决于机器人的作用力及机器人的使用要求(如安装布局)。机械接口处测量的“慢速”值应不超过250mm／s。

f)的例外情况：当要求大于“慢速”时(如验证工作程序)，操作人员应以特别小心的动作(如用键开关)进行选择。当安全防护空间内有人时，应仅使用握持运行控制装置和使能装置启动机器人运动(见6．4．6)。

6．4．6 使能装置

当使能装置作为机器人系统的一部分时，该装置应设计成仅在其一个位置允许机器人运动或具有其他功能，而在其他位置应安全停止危险运动和作用。该装置本身的操作不应产生危险运动或作用。

当要求使用使能装置时(如机器人的运动速度大于“慢速”)，应与安全停止电路或另一等效安全级的停止电路相连接。

当安全防护空间内无人或机器人运动速度小于丫慢速”时，通过设计可使使能装置不起作用。

使能装置可以是示教盒的一部分，也可以单独设置。

6．5 采用移动手臂进行编程的机器人的预防措施

对于由人工导引手臂进行编程的机器人，在需要编程或补偿时，应采取切断电源的安全预防措施。6．6 应急预防措施

为防机器人轴意外运动，应采取预防措施，如：

a)切断动力源：

——采用溢流阀使系统降压；

——若有配重平衡，需设伺服驱动制动器的手动释放装置。

b)接通动力源：

——应采用先导控制阀或装置的手动控制设施；

——用控制装置启动反向运动。

6．7 动力源

机器人的设计和制造应考虑：当动力源丧失、恢复或变化时，不会引起机器人危险运动。

6．8 储能

应给出控制释放储能的方法。常见的储能形式有：流体蓄压器、电容器、弹簧、反向配重和飞轮等，储能能源上应打上标签。

6．9 干扰

设计、制造机器人时，应综合考虑工程实践经验，尽量减少电磁干扰(EMI)、静电放电(ESD)、射频干扰(RFI)、热、光、振动等干扰对安全的影响。

注：抗干扰措施的要求和试验见GB／T 5226．1—1996的4．4．1和20．6。

6．10 操作状态的选择装置

应提供明确选择操作状态的装置，并标明所选的操作状态。选择不同的操作状态其本身不应引起机器人运动或启动其他功能。

操作状态(如设定、示教、程序验证等)选择时，仅当操作状态选择(如键选择)设备可靠时，方允许暂停执行安全防护。安全防护暂停运行时应防止自动(正常)操作，且机器人应在“慢速”下运动(例外情况见6．4．5f)。

6．11 文件要求

机器人制造厂应提供的文件见10．1。

7 机器人系统的设计和安全防护

7．1 基本要求

机器人系统制造厂或供应商应按本章和第5章原则设计和制造机器人系统。

7．2 设计

7．2．1 基本要求

机器人系统的设计应按制造厂的规范使操作、编程和维护系统的人员得到恰当的安全保护，为确保机器人及其系统与预期运行状态相一致，应判明所有环境条件。如：易爆性混合物、腐蚀环境、湿度、粉尘、温度、电磁干扰(EMI)、射频干扰(RFI)和振动等。

7．2．2 安全防护空间

风险评价应规定所需限定空间之外的附加空间，以确定安全防护空间(见图1)。

7．2．3 机器人系统的布局

7．2．3．1 控制柜应安装在安全防护空间外。当控制柜安装在安全防护空间内时，控制柜定位和安装应符合 …… 此处隐藏：2566字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……