实验七 交流伺服电机单轴定位控制实验

实验七交流伺服电机单轴定位控制实验

一、实验目的：

1．学习和掌握交流伺服系统的使用方法；

2．学习和掌握交流伺服电机单轴定位控制程序的设计方法。

二、实验内容及步骤：

本实验的内容是进行交流伺服电机单轴定位控制。首先让Y轴回原位，然后使Y轴反向移动50MM。图7-1为伺服驱动系统示意图。

图7-1 伺服驱动示意图

图7-2 接线图

实验步骤 ：

1．学生根据图7-2接线（为安全起见，伺服电机和驱动器的主控电路以及PLC 外围的继电器KA3、接触器KM3输出线路已接好）；

2．征得老师同意后，合上断路器QF1和QF3 ；

3．将面板上“工作方式”旋钮旋至“点动” ；

4．按“启动”按钮，接触器KM3的主触头闭合，伺服电机得电，延时2秒输出Y4 ，使伺服电机准备好 ；

5．输入PLC 程序，然后运行 ；

6．按“正向”或“反向”按钮，将Y 轴移动至原位和正极限之间 ；

7．按“复位”按钮，使伺服电机驱动Y 轴回原位，读取此时指针指向的标尺位置A ；

8．将面板上“工作方式”旋钮旋至“自动”，Y 轴反向移动50MM ，读取此时指针指向的标尺位置B ；

9．按“停止”按钮，接触器KM3的主触头断开，驱动器断电 。

三．实验说明及注意事项

1．为避免Y 轴发生碰撞而损坏，应确保前极限和后极限有效。将前极限的一端接至交流伺服电机的输入端28，另一端接10；将后极限一端接至交流伺服电机的输入端29，另一端接10 ！

2．脉冲输出指令“DPLSY ”是以指定的频率产生定量脉冲的指令，其使用方法如下 ：

其中： * S1为指定频率，设定范围为：2—20000HZ ；

* S2为总脉冲数，设定范围为：1—2，147，483，647 PLS （因为DPLSR 为32 位运算指令）。如果S2设为0，则脉冲持续产生；

* D 的规定： （1）．只能为Y0或Y1 ；

（2）．PLC 一定为晶体管输出型 。

* X10置为ON 时，输出开始，当X10置为OFF 时，输出中断，再度置于ON 时，从初始

动作开始运行（在脉冲持续产生时： X10置为ON ，Y000或Y001变为ON ；X10置为OFF ， Y000或Y001变为OFF ） 。

3． 本实验的交流伺服电机的型号为ADA2-02NS ，它每接受2500个脉冲即旋转一圈，并带动丝杆旋转一圈。丝杆的一个螺距为4MM 。

四．实验用仪器工具

PC 机 1台

PLC 1台

RS232电缆线 1根

断路器（QF1、QF3） 2个

接触器（KM3） 1个 指定频率

（HZ ） 总脉冲数 （PLS ） Y0或Y1 X10

继电器（KA3）1个

伺服电机（ADA2-02NS） 1台

驱动器（ADAX4-02NS）1台

五．实验前的准备

1．预习实验报告及附录，并画出PLC控制程序梯形图。

六．实验报告要求

1．画出PLC梯形图，并写出指令代码；

2．计算并分析实验结果。

七．思考题

1．试简述Y轴回原位的动作顺序；

2．影响交流伺服电机定位精度的主要因素是什么？

3．如果要Y轴移动60MM，交流伺服电机需接受多少个脉冲？

4．图7-1所示的交流伺服驱动单轴位置控制系统属于下列的那一种：开环位置控制系统、闭环位置控制系统、半闭环位置控制系统？