FANUC 机器人操作说明书(3)

和状态。

(3) 有关制动器开闸装置的使用方法，请参照机器人控制装置维修说明书。

警告

被解除了制动器的轴，手臂有可能会落下。因此，为了对应因解除制动器所造成的手臂动作,请在解除制动器之前采取适当的措施，比如用吊车等来支撑手臂。

注意

在无法针对机器人系统准备适当数量的制动器开闸装置(或者与此类似的设备)时，该系统将不适合EN ISO 10218-1以及机械指令，从而无法取得CE认证。

6

末端执行器的安全

6.1 有关程序的注意事项

(1) 在对各类传动装置(气压、水压、电气性)进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间差，

进行具有一定伸缩余地的控制。

(2) 应在末端执行器上设置一个限位开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。

7

机器人的停止方法

机器人有如下3种停止方法。

断电停止 (相当于IEC 60204-1的类别0的停止)

这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨迹得不到控制。

通过断电停止操作，执行如下处理：

- 发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。 - 暂停程序的执行。

控制停止 (相当于IEC 60204-1的类别1的停止)

这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。 通过控制停止，执行如下处理：

- 发出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止)，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。 - 减速停止后发出报警，断开伺服电源。

保持 (相当于IEC 60204-1的类别2的停止)

这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、机器人的停止方法。 通过保持，执行如下处理：

- 使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。

的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。

有如下3种停止模式。

停止

模式 急停按钮 外部急停 栅栏打开输入 伺服电源断开

模式

- - - - - -

P-Stop: 断电停止 C-Stop: 控制停止 -: 无效

对应控制装置的种类和选项构成的停止模式如下所示：

选项

标准

急停时控制停止功能 (A05B-2600-J570)

R-30iB A (*) C (*)

(*) R-30iB没有伺服电源断开。R-30iB Mate没有SVOFF入力

该控制装置的停止模式，显示Software version (在软件版本)画面的“停止模式”行。与Software version画面相关的详情，请参阅控制装置的操作说明书的“软件版本”。

“停止方法设定(停止模式C)”选项

指定了「急停时控制停止功能(A05B-2600-J570)选项。如下报警的停止方法，在AUTO方式时会成为控制停止。T1或者T2方式时，成为断开电源停止。

报警 发生条件 SRVO-001 Operator panel E-stop

SRVO-002 Teach pendant E-stop SRVO-007 External emergency stops

SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect

按下了操作面板急停 按下了示教器急停

外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开 因DCS安全I/O连接功能，SSO[3]成为OFF 因DCS安全I/O连接功能，SSO[4]成为OFF

控制停止相比断开电源停止，具有如下特征：

- 控制停止下，机器人停止在程序的动作轨迹上。通过偏离动作轨迹，在机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效

果。

- 控制停止相比断开电源停止，停止时的冲撞相对较小。在需要减缓对工具等的冲撞时具有效果。

- 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。停止距离以及停止时间的值，请参阅各机型的机构部

操作说明书。

在已指定了本选项的情况下，不可使本功能无效。

DCS位置/速度检查功能下的停止方法，与本选项无关，限于在DCS画面上所设定的停止方法。

8

警告标记

(1) 供脂/排脂标记

图8 (a) 供脂/排脂标记

内容

在供脂/排脂时，应按此标记的指示执行。 1) 必须在排脂口打开的状态下供脂。 2) 请使用手动式供脂泵进行供脂。 3) 必须使用指定的润滑脂。

(2) 禁止脚踩标记

图8 (b) 禁止脚踩标记

内容

不要将脚搭放在机器人上，或爬到其上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。

(3) 注意高温标记

图8 (c) 注意高温标记

内容

贴有此标记处会发热，应予注意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。

(4) 搬运标记

内容

搬运机器人时，应按照此标记的指示执行。 若是上述标记，其内容如下。

利用吊车搬运时

应使用可搬运重量在2940N(300kgf)以上的吊车。

应使用2根耐载荷在2450N(250kgf)以上的吊索，参照操作说明书第1章将其吊起。 应使用耐载荷在1470N(150kgf)以上的2个M10吊环螺钉。

(5) 禁止拆解标记

内容

禁止拆除J1机座。

(6) 动作范围、可搬运重量标记 指定CE

B-83624CM/01

前言

本说明书就与以下的机器人机构部相关的操作进行描述。

机型名称 机构部规格编号

FANUC Robot R-0iB

注释

1 在机器人上溅上水或者油的情况下，勿使用机器人。

2 手腕负载力矩或者手腕负载惯量超过允许值的状态下，不能使用机器人。超过允许值的使用会导致机构 部的提早损坏。请注意。

机构部规格编号贴在图示位置，请予确认，并阅读各章说明。

可搬运重量

表１

总重量 kg 总重量 kg

内容 机型名称 机构部规格编号机号 日期

(无台架)

(带有台架)

文字

FANUC Robot

R-0iB

A05B-1223-B302

印有机器编号。印有制造日期。

前言 相关说明书

下面是相关说明书。

FANUC Robot Safety Manual B-80687EN 使用发那科机器人的人员以及系统设计人员应通读该手册并理解其中的内容。

R-30iB Mate OPERATOR'S MANUAL 控制部 (Basic Operation)

B-83284EN

OPERATOR'S MANUAL (Alarm Code List) B-83284CM-1 Optional Function

OPERATOR'S MANUAL B-83284EN-2

Arc Welding Function OPERATOR'S MANUAL B-83284EN-3 维修说明书 B-83525CM

B-83624CM/01

对象：机器人操作人员、机器人系统设计者 内容：机器人的系统设计、操作、维修

对象：机器人操作人员、程序员、维修工程师、系统设定者 内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、报警 用途：机器人的操作、示教、系统设计

对象：维修工程师、系统设计者 内容：安装、启动、连接、维修 用途：安装、启动、连接、维修

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为了安全使用.................................................................................................................................s-1 前言 ....................................................................................................................................... …… 此处隐藏：4023字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……