FANUC 机器人操作说明书(2)

根据发那科的危险评估，安全开关在一年内平均操作次数不可超过约10000回。

使机器人执行起动操作的信号，在示教器、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教器的有效/无效开关和操作面板的3方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。

示教器

软件遥控状态示教器 操作面板 外围设备 方式

有效/无效

AUTO 方式

有效 无效 有效 无效

本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控

不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 可以启动 不可启动 不可启动

不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动

不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动

T1, T2 方式

T1,T2 方式：安全开关有效

(6) 从操作箱/操作面板使机器人启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异常后再执行。 (7) 在程序结束后，务必按照下列步骤执行测试运转。

(a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。 (b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。

(c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常。 (d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。 (e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。 (8) 程序员在进行自动运转时，务必撤离到安全栅栏外。

3.3 维修工程师的安全

为了确保维修工程师的安全，应充分注意下列事项。

(1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。

(2) 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要

上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也应尽量按下急停按钮后再进行作业。

(3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教器的急停按扭后

再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。

(4) 在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏，

则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。

(5) 在进行气动系统的维修时，务必释放供应气压，将管路内的压力降低到0以后再进行。 (6) 在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 (7) 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。

(8) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。 (9) 当机器人上备有工具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。

(10) 作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下

急停按钮的状态。

(11) 需要更换部件时，请向我公司洽询。在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，

或作业人员受伤。

(12) 在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。

(13) 在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务必先断开控制装置的主断路器的电

源，而后再进行作业。2台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。

(14) 更换部件务必使用我公司指定的部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误操作和破损。特别

是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用此类保险丝。

(15) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异

常。

(16) 在拆卸电机和制动器时，应采取以吊车等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。

(17)注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。 (18) 以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下必须触摸设备时，应准备好耐热手套等保护用具。

－ 伺服电机 － 控制部内部 － 减速机 － 齿轮箱 － 手腕单元

(19) 进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该照明器具成为新的危险源。

(20) 在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用吊车等辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业

负担。需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。

(21) 在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不

良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。

(22) 在高地的维修作业时。请确保安全的脚手台并穿安全皮带。

(23) 维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。

(24) 在更换部件时拆下来的部件(螺栓等)，应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再次确认

并正确安装。

(25) 进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项。

－ 务必确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退路。 － 时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。

(26) 务必进行定期检修(见本说明书、控制装置维修说明书)。如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的功能和使用寿

命，而且还会导致意想不到的事故。

(27) 在更换完部件后，务必按照规定的方法进行测试运转(见控制装置操作说明书的测试运转的节)。此时，作业人员务

必在安全栅栏的外边进行操作。

4

(1) (2) (3) (4)

刀具、外围设备的安全

4.1 有关程序的注意事项

为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。

当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。

为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转。

4.2 机构上的注意事项

(1) 机器人系统应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。 (2) 不要使用性质不明的切削液和清洗剂。

(3) 应使用限位开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。 (4) 有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。

机构部内的电缆应使用已装备的特定用户接口类型。 机构部内请勿追加用户电缆和软管等。

在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。

机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造(如追加保护盖板，追加固定外部电缆

等)。

将外部设备安装 …… 此处隐藏：2743字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……