田进 - 基于51单片机的超声波导航的设计与制作 - 图文(9)

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void delay_nms(uint n) //延时n ms { n=n+1; while(--n)

delay_nμs(900); }

void Time0_Init (void) //计数器初始化 { }

void Forward(void) //声明一个前进子函数 {

P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平 delay_nμs(1700); //延时0.0017s TMOD |= 0x01; //计数器选取方式1 TL0 = 0; TH0 = 0;

//计数器低位赋初值0 //计数器高位赋初值0

TR0 = 0; //停止计数

P1_0 =0; //设置P1_0输出低电平 }

void Left_Turn(void) //声明一个向左子函数 {

P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平 delay_nμs(1300); //延时0.0013s P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平 delay_nms(20); //延时20ms

uint i;

for(i=1;i<=7;i++) {

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P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平 delay_nμs(1300); //延时0.0013s

P1_0 = 0; //设置P1_0输出低电平 }

void Backward(void) //声明一个向后子函数 {

uint i;

for(i=1;i<=4;i++)

P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平 delay_nμs(1300); //延时0.0013s P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平 delay_nms(20); //延时20ms }

{

P1_0 = 1; //设置P1_0输出高电平 delay_nμs(1300); //延时0.0013s

P1_0 = 0; //设置P1_0输出低电平

P1_1 = 1; //设置P1_1输出高电平 delay_nμs(1700); //延时0.0017s P1_1 = 0; //设置P1_1输出低电平 delay_nms(20); //延时20ms

} }

4.2.1 导航程序设计思路

下面简要分析以上程序的基本设计思路，用流程图表示如下：

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开始 引脚电下降沿？ LCM及串口初始化 N 产生5μS触发脉冲 Y 定时器停止计数 延时75μS 控制引脚置高 将计数值转换为距离 定时器计数开始 距离<20cm? Y 调用后退函数 N 调用前进函数 调用左拐函数

图4-2 导航程序流程图

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第五章 系统调试

5.1仿真环境介绍 5.1.1用Keil软件编译程

Keil μVision3是Keil C51（V8.02）工具包中的一个重要组件,μVision3是用于多种8051MCU的集成开发环境(IDE，Integrated Development Environment),集编辑、编译、连接、调试、仿真于一体，支持汇编和C语言的程序设计。μVision3提供对多种最新的8051类MCU支持,其内嵌的仿真器不但可以对目标系统进行实时在线仿真,而且允许模拟仿真, 从而对没有仿真器的用户带来了便利。

打开Keil μVision3软件后，新建一个工程，选择CPU的型号和厂家，这里我所选用的是AT89C51单片机，如图 5-1。在上述工程对话框中新建一个文件，保存文件名为huibian 类型为.C后缀，保存完后将文件加到工程中。

图选择AT89C51芯片

选择Source Group1中的Add/Remove Source File 菜单项，将出现Add/Remove Source Code Files对话框。添加后，在文件中写入程序。写完后应该编译该程序是否正确。其显示如图5-2所示。

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图5-2 程序的写入和编译

因为我所编写的程序包含了汇编语言和C语言，所以对程序进行编译之前，要对Keil软件进行设置，具体设置就不详细介绍了，以下是其中的一个步骤，如图5-2所示：

生成.HEX文件，进行编译，如图5-2所示：

图5-2程序编译

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