汇川伺服指令说明(5)

汇川技术股份有限公司

11. 伺服参数设置

伺服需要设置参数如下表

伺服参数 H02-00 H03-10 H05-00 H0C-09 H0C-13 H0C-15 H11-00 H11-01 H11-04 H11-05 H17-00 H17-02 H17-04 H17-06 H17-08 H17-10 H17-12 H0C-00 H0C-08 H31-00 bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5 Bit6

值 1 0 2 1 0 0 1 1 1 1 1 18 19 28 32 34 2 控制模式：位置模式 DI5端子功能：0 主位置指令：多段位置 通信虚拟VDI：使能 功能码是否写入EEPROM：否 CAN通信协议：CANlink 多段位置运行方式：循环运行 段数选择：1段 位移指令类型：绝对位置 循环运行起始段 VDI1端子功能 VDI2端子功能 VDI3端子功能 VDI4端子功能 VDI5端子功能 VDI6端子功能 VDI7端子功能 站号 根据实际情况 波特率 生效的虚拟VDI 位功能 S-ON 使能 JOGCMD+ 正向点动 JOGCMD- 反向点动 PoslnSen 多段位使能 HomingStart 回零 EmergencyStop 急停 ALM-RST 报警复位 汇川技术股份有限公司

12. 后台CANlink配置生成

AutoShop编译指令后，会自动生成CANlink配置表。 自动添加的CANlink配置表对应伺服参数表： 编号 主站 1 2 3 4 5 从站 1 2 3 4 5 注意：

时间 时间 事件 事件 事件 事件 50 10 1 1 1 1 H0B00 H0B07 H0524 H3001 H3002 H0604 H110C H110E H110F S1=M7200 S2=D7200 S2 + 8 S2 + 9 S2 + 11 S2 + 13 S2 + 14 S2 + 15 S2 + 16 S2 + 18 S2 + 19 4 1 2 2 2 1 当前速度 当前位置 校验当前机械偏移 VD01 VD02 校验点动速度 校验设定位置32bit 校验设定速度 校验加减速时间 事件 事件 事件 事件 时间 S1 + 0 S1 + 1 S1 + 2 S1 + 3 20 S2 + 0 S2 + 2 S2 + 3 S2 + 4 S2 + 5 S2 + 7 H0524 H0604 H110E H110F H110C H3100 2 1 2 2 1 机械原点偏移量 点动速度 设定速度 加减速时间 设定位置32bit 控制伺服状态VDI 触发方式 触发条件 发送寄存器 接收寄存器 寄存器个数 功能 每个站占用4个M软件与20个D元件，顺序下移