汇川伺服指令说明

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H3U机械手指令使用手册

修订记录Chang Record： 版本 Version V4.0 V4.1 V4.2

H3U机械手指令使用手册 ................................................................................................................ 1 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.

特殊寄存器说明 ........................................................................................................................ 2 使用的机械手指令 .................................................................................................................... 3 AXISDRVA：绝对定位 ............................................................................................................ 4 AXISENAB 伺服使能 .............................................................................................................. 6 AXISSTOP伺服停止定位 ........................................................................................................ 7 AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） ................................................ 8 AXISJOG 点动 ........................................................................................................................ 9 AXISZRN回零 ....................................................................................................................... 11 AXISJOGA 点动 .................................................................................................................... 13 AXISALMRST伺服停止定位 ........................................................................................... 15 伺服参数设置 ...................................................................................................................... 16 后台CANLINK配置生成 .................................................................................................. 17

日期 Date 2015-10-22 2016-01-12 2016-01-27 修改内容及理由 Change and Reason 机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。 添加AXISJOGA和AXISALMRST指令 拟制人 Author 孟国军 张云杰 张云杰 审核人批准人Reviewed Approved by by

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? 使用注意事项：

H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。需要单独的H3U后台软件和单板软件。

? 需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号； ? 需要手动设置好伺服的停止相关参数；

? 回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动

器；

? 该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之

后的软元件；

? SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据

格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；

? 如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据

格式是整数，则无需此设置； ? 不建议在SFC中使用机械手指令；

? 当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。

1. 特殊寄存器说明

H3U使用的特殊寄存器 使用元件 SM400 功能说明 指令参数数据格式切换标志 备注 默认OFF。只允许在运行首周期更改。 ON：指令参数是浮点数； OFF：指令参数是整数； M7200-M7679 CANlink配置占用 D7200-D7999

CANlink配置占用 汇川技术股份有限公司

轴当前位置轴当前速度轴定位偏差显示（浮点数 显示（浮点数 脉冲数设置/ 整数） / 整数） （整数） SD410, 411 SD420, 421 SD430, 431 SD440, 441 SD450, 451 SD460, 461 SD470, 471 SD480, 481 ... SD560, 561 SD412, 413 SD422, 423 SD432, 433 SD442, 443 SD452, 453 SD462, 463 SD472, 473 SD482, 483 ... SD562, 563 SD414 SD424 SD434 SD444 SD454 SD464 SD474 SD484 ... SD564 轴号 --- 单位机械位移对应的脉冲数（浮点数） SD416, 417 SD426, 427 SD436, 437 SD446, 447 SD456, 457 SD466, 467 SD476, 477 SD486, 487 ... SD566, 567 单位机械速度对应的伺服转速（浮点数） SD418, 419 SD428, 429 SD438, 439 SD448, 449 SD458, 459 SD468, 469 SD478, 479 SD488, 489 ... SD568, 569 轴1 轴2 轴3 轴4 轴5 轴6 轴7 轴8 轴16 注：

SD415 SD425 SD435 SD445 SD455 SD465 SD475 SD485 ... SD565 1.单位机械位移，如1mm，1°，1弧度等；

2.单位机械速度，如mm/s，转/分钟，对应到伺服的单位rpm；

2. 使用的机械手指令

H3U包含的指令以及使用方式

名称 AXISENAB AXISSTOP AXISDRVA AXISZRN AXISJOG

描述 伺服使能 伺服减速停止 绝对位置定位 伺服回零 伺服点动，能流有效则一直走，能流断开则停止 AXISESTOP 伺服急停 汇川技术股份有限公司

3. AXISDRVA：绝对定位

概要

AXISDRVA为基于CANlink的伺服绝对定位指令。 AXISDRVA S1 S2 S3 S4 S5 S6 S1 S2 S3 S4 S5 S6 轴号 位置 速度 加减速时间 完成标志 错误标志 伺服绝对定位 适用机型：H1U H2U H3U 伺服站号（1~16） 绝对位置（占用2个元件） 定位速度（占用4个软元件） 定位加减速时间 定位完成标志 指令错误标志 16位指令（13step） AXISDRVA连续执行 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S S S S S S SM SM SM SM SM SM D D D D D D R R R R R R T T T T T T C C C C C C SD SD SD SD SD SD KnX KnX KnX KnX KnX KnX KnY KnY KnY KnY KnY KnY 位数指定 KnM KnM KnM KnM KnM KnM KnS KnS KnS KnS KnS KnS KnSM KnSM KnSM KnSM KnSM KnSM V V V V V V 变址 Z Z Z Z Z Z 修饰 修饰 修饰 修饰 修饰 修饰 常数 K K K K K K H H H H H H 实数 E E E E E E 字软元件 S1 S2 S3 S4 S5 S6 X X X X X X Y Y Y Y Y Y M M M M M M T T T T T T C C C C C C

指令参数说明：

? 轴号：K1~K16，最多16个轴，需要把伺服站号设置为对应的轴号。只能填入立即

数。

? 位置：参数是整数或浮点数类型（由SM400标志决定），实际发给伺服的为脉冲当

量。如果是整数，则直接指定脉冲单位，如1000表示1000个脉冲；如果是浮点数，则指定机械单位，机械单位需要设置机械位移与脉冲单位、机械速度与伺服转速的比例关系，如设定客户的机械结构是1000个脉冲对应1mm给进量，那么在这条指令只需要输入以1.00mm单位的浮点数，表示输出1000个脉冲。其比例系数参考特殊寄存器元件中(见表格)。运行过程中可随时监控位置数据。

? 速度：整数或浮点数类型，单位和换算关系同上所述。注意：会连续占用4个字元

件。其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。速度设置为0将按照默认200

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