汇川伺服指令说明(2)

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4. AXISENAB 伺服使能

概要

AXISENAB为基于CANlink的伺服使能指令。 AXISENAB S1 S1 轴号 伺服使能 适用机型：H1U H2U H3U 16位指令（3step） AXISENAB连续执行 伺服站号（1~16） 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S SM D R T C SD KnX KnY 位数指定 KnM KnS KnSM V 变址 Z 修饰 常数 K H 实数 E 字软元件 S1 X Y M T C 指令参数说明：

? 轴号：对应站号或者轴号的伺服使能，能流有效则使能，否则不使能。正常使用时

一直使能即可。轴号只能输入立即数。

指令举例：

M0 = 0，1号伺服除能；M0 = 1，1号伺服使能。

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5. AXISSTOP伺服停止定位

概要

AXISSTOP为基于CANlink的伺服停止定位指令。 AXISSTOP S1 S1 轴号 伺服停止定位 适用机型：H1U H2U H3U 16位指令（3step） AXISSTOP连续执行 伺服站号（1~16） 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S SM D R T C SD KnX KnY 位数指定 KnM KnS KnSM V 变址 Z 修饰 常数 K H 实数 E 字软元件 S1 X Y M T C

指令参数说明：

? 轴号：对应站号或者轴号的伺服会按照定位过程中的加减速时间停止定位。当在定

位过程中发现异常时可以使能该功能。轴号只能输入立即数。

指令举例：

M1 = 1，1号伺服停止定位。（断开伺服内部多段位使能）

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6. AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服）

概要

AXISESTOP为基于CANlink的伺服急停指令。 AXISESTOP S1 S1 轴号 伺服急停 适用机型：H1U H2U H3U 16位指令（3step） AXISESTOP连续执行 伺服站号（1~16） 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S SM D R T C SD KnX KnY 位数指定 KnM KnS KnSM V 变址 Z 修饰 常数 K H 实数 E 字软元件 S1 X Y M T C

指令参数说明：

? 轴号：对应站号或者轴号的伺服紧急停止。当在定位过程中发现异常时可以使能该

功能。轴号只能输入立即数。

停止方式需要设置伺服驱动器。

指令举例：

M2 = 0，1号伺服除能急停；M2 = 1，1号使能伺服急停。（驱动伺服内部急停位）

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7. AXISJOG 点动

概要

AXISJOG为基于CANlink的伺服点动运行指令。 AXISJOG S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4 S4+1 轴号 速度 正向运行 反向运行 错误标志 伺服点动运行 适用机型：H1U H2U H3U 伺服站号（1~16） 点动速度（占用4个软元件） 正向运行 反向运行 指令错误标志 16位指令（9 step） AXISJOG连续执行 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S S S S S SM SM SM SM SM D D D D D R R R R R T T T T T C C C C C SD SD SD SD SD KnX KnX KnX KnX KnX KnY KnY KnY KnY KnY 位数指定 KnM KnM KnM KnM KnM KnS KnS KnS KnS KnS KnSM KnSM KnSM KnSM KnSM V V V V V 变址 Z Z Z Z Z 修饰 修饰 修饰 修饰 修饰 常数 K K K K K H H H H H 实数 E E E E E 字软元件 S1 S2 S3 S4 S4+1 X X X X X Y Y Y Y Y M M M M M T T T T T C C C C C

指令参数说明：

? 轴号：需要控制点动的伺服站号或轴号

? 速度：整数或浮点数，D元件或者R元件。单位和换算关系参考AXISDRVA。注

意：会连续占用4个字元件。其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。速度设置为0，将按照默认值100进行设定。

? 正向点动：M或者S元件，指令使能时且该位为ON时正向动作，改位为OFF时

停止。

? 反向点动：M或者S元件，指令使能时且该位为ON时反向动作，改位为OFF时

停止。

? 错误标记：当发生错误时置位。置位原因如下：

1、 驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。 2、 速度或者位置未成功写入。 3、 驱动器报警。

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4、 指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。

使能断开后会复位完成标志以及错误标记。

注意事项1：反向点动后一个M或者S元件被占用，作为错误报警。 注意事项2：正向反向同时使能则不动作。

注意事项3：速度只会在指令导通时写入一次。

指令举例：

K1为站号 D100点动速度 M50正向点动 M110负向点动

M3 = 0，1号伺服除能点动；M3 = 1，1号伺服使能点动。 …… 此处隐藏：345字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……