汇川伺服指令说明(4)

汇川技术股份有限公司

8. AXISZRN回零

概要

AXISZRN为基于CANlink的伺服回零指令。 AXISZRN S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4 轴号 位置偏移 完成标志 错误标志 伺服回零 适用机型：H1U H2U H3U 16位指令（9 step） AXISZRN连续执行 伺服站号（1~16） 原点位置偏移（占用4个软元件） 回零完成 指令错误标志 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S S S S SM SM SM SM D D D D R R R R T T T T C C C C SD SD SD SD KnX KnX KnX KnX KnY KnY KnY KnY 位数指定 KnM KnM KnM KnM KnS KnS KnS KnS KnSM KnSM KnSM KnSM V V V V 变址 Z Z Z Z 修饰 修饰 修饰 修饰 常数 K K K K H H H H 实数 E E E E 字软元件 S1 S2 S3 S4 X X X X Y Y Y Y M M M M T T T T C C C C

指令参数说明：

? 轴号：需要回零的轴号，K1-K16

? 原点位置偏移：如果需要的话可以设置原点偏移的，一般设置为0，D或者R元件。

整数或浮点数，单位和换算关系参考AXISDRVA。注意：会连续占用4个字元件。其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。 ? 完成标记：回零完成后标记，S或M元件。 ? 错误标记：错误标记位，发生错误后置位。

1、 驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。 2、 位置偏移未成功写入。 3、 驱动器报警。

4、 指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。

使能断开后会复位完成标志以及错误标记。

指令举例：

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K1为站号

D150为伺服原点偏移，经过换算对应功能码H05-36。 M150为定位完成 M151定位出错。

M4 = 0，1号伺服除能回零；M4 = 1，1号伺服使能回零。

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9. AXISJOGA 点动

概要

AXISJOGA为基于CANlink的伺服点动运行指令。 AXISJOGA S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4 S5 轴号 速度 正向运行 反向运行 错误标志 伺服点动运行 适用机型：H1U H2U H3U 伺服站号（1~16） 点动速度（占用4个软元件） 正向运行 AXISJOGA连续16位指令（11 step） 反向运行 指令错误标志 执行 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S S S S S SM SM SM SM SM D D D D D R R R R R T T T T T C C C C C SD SD SD SD SD KnX KnX KnX KnX KnX KnY KnY KnY KnY KnY 位数指定 KnM KnM KnM KnM KnM KnS KnS KnS KnS KnS KnSM KnSM KnSM KnSM KnSM V V V V V 变址 Z Z Z Z Z 修饰 修饰 修饰 修饰 修饰 常数 K K K K K H H H H H 实数 E E E E E 字软元件 S1 S2 S3 S4 S5 X X X X X Y Y Y Y Y M M M M M T T T T T C C C C C

指令参数说明：

? 轴号：需要控制点动的伺服站号或轴号

? 速度：整数或浮点数，D元件或者R元件。单位和换算关系参考AXISDRVA。注

意：会连续占用4个字元件。其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。速度设置为0，将按照默认值100进行设定。

? 正向点动：M或者S元件，指令使能时且该位为ON时正向动作，改位为OFF时

停止。

? 反向点动：M或者S元件，指令使能时且该位为ON时反向动作，改位为OFF时

停止。

? 错误标记：当发生错误时置位。置位原因如下：

1、 驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。 2、 速度或者位置未成功写入。 3、 驱动器报警。

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4、 指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。

使能断开后会复位完成标志以及错误标记。 注意事项1：正向反向同时使能则不动作。 注意事项2：速度只会在指令导通时写入一次。

指令举例：

K1为站号 D100点动速度 M50正向点动 M51负向点动 M100指令报错

M3 = 0，1号伺服除能点动；M3 = 1，1号伺服使能点动。

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10. AXISALMRST伺服报警复位指令

概要

AXISSTOP为基于CANlink的伺服停止定位指令。 AXISALMRST S1 S1 轴号 伺服报警复位 适用机型：H1U H2U H3U 16位指令（3step） AXISALMRST连续执行 伺服站号（1~16） 操作数 位软元件 操作数 系统·用户 系统·用户 S SM D R T C SD KnX KnY 位数指定 KnM KnS KnSM V 变址 Z 修饰 常数 K H 实数 E 字软元件 S1 X Y M T C

指令参数说明：

? 轴号：对应站号或者轴号的伺服报警将被复位，伺服无法复位的故障不可以通过此

功能复位。当在故障报警状态下在排除完故障后可以使能该功能。轴号只能输入立即数。

指令举例：

M1 = 1，1号伺服报警复位。M1 = 0，取消报警复位。