基于DSP的直流无刷电机控制系统设计(16)

(4)根据转速控制量和电机的实时转速，计算SPWM算法的三角载波周期以及当前的第K个SPWM脉冲的占空比，从而产生SPWM信号调节电机的转速。

(5)对电机的故障(过电流，低电压)进行检测，从而保护电机的运行。

控制程序有主程序、PID算法子程序、捕获单元中断子程序、定时器溢出中断子程序、定时器1周期中断子程序、功率驱动保护中断子程序、ADC中断子程序等程

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软件系统的设计

序模块组成。

6.2 模块功能的实现和流程图

1、主程序

一个完整的控制系统要正常的工作你，仅有硬件部分是不够的，还需要软件部分配合才能够成。其中软件的设计就包括主程序设计及各子程序的设计。

主程序主要功能是完成系统初始化，如系统RAM映射，看门狗初始化、中断初始化、I/O引脚初始化、事件管理器EVA的PWM、ADC初始化、事件管理器EVB的CAP初始化、异步串行口初始化等。初始化完成后，主程序完成后，主程序在RAM中建立基准正选函数表，该正弦函数是对幅值为1正弦函数正半周期采样900个点得到的。

对于DSP的初始化主要是完成系统时钟，看门狗，I/O端口，系统中断，事件管理器的各个控制寄存器及其中断的设置，以及软件中各变量的初始化和辅助寄存器的设置等功能[21]。

主程序的框图 如图12和13所示。

主程序开始 关中断 设置开门狗 初始化子程序 开中断 初始化基准正弦函数上位机控制 向上位机发送系统状第 33 页 (共 41 页)

基于DSP的直流无刷电机控制系统的设计

图12 主程序框图（a)

控制信号检测子程序 初始化子程序开始 配置系统控制寄存器 I/O口功能和方向选择 设置时间管理器EVA的PWM 设置EVB的捕获单元通用定时初始变化量 串行通讯初始化 设置中断逻辑 开中断 初始化子程序结束

图13 主程序框图(b)

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