拟人机器人运动设计及制作 - 图文(7)

第3章 Pro/E简介及拟人机器人的零件制造及装配

图3-21 大腿设计

3.5.3脚的设计

脚与脚腕间为轴向连接，一个自由度，保存身体平衡。 脚设计步骤：

●【文件】/【新建】/【零件】 ●单击拉伸按钮，选择【放置】，选择Front平面，单击【确定】。绘制矩形，长120mm，宽60mm，选择按钮。设置拉伸厚度为3mm。如图3-22所示

●单击拉伸按钮，选择【放置】，选择已拉伸的长方体的长*宽=120*60的平面，单击确定。平面边缘绘制图形所示。单击。拉伸厚度设置为3mm。如图3-24所示。

●单击拉伸按钮，选择【放置】，选择平面同上。绘制三角形，和矩形。单击。拉伸厚度设置为3mm。如图3-25

●单击镜像按钮，选择中间的平面为参考，选定之前拉伸的图形，以选定的平面进行镜像处理。偏移参照选择顶面和侧面。如图3-26

●最后渲染处理，完成设计如图3-27

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东北电力大学本科毕业论文

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3-22 设计步骤1

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3-23 设计步骤2

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第3章 Pro/E简介及拟人机器人的零件制造及装配

图3-24 设计步骤3

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3-25 设计步骤4

图3-26 设计步骤5

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东北电力大学本科毕业论文

图3-27 脚的设计

3.5.5 拟人机器人整体装配模型

拟人机器人装配步骤： 单击【装配】按钮，打开放置已完成零件的目录，打开【腰】,单击 。单击【装配】按钮，打开目录，选择【舵机】。选中舵机上孔的轴线和腰上孔的轴线，使两轴线重合。再选择舵机外侧平面和腰部内侧的平面使两平面重合。单击【移动】/【旋转】，将舵机旋转至与腰垂直即可如图3-28所示。类似以上步骤再进行其他舵机的装配，如图3-29所示。单击【装配】按钮，打开放置已完成零件的目录，打开【jiao】,，所以装配步骤同上。全部装配完即可得到图3-30

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3-28 装配步骤1

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第3章 Pro/E简介及拟人机器人的零件制造及装配

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3-29 装配步骤2

图3-30机器人整体装配造型

3.6 本章小结

在本次的毕业设计中应该学会：

●通过拉伸加材料特征创建模型实体特征。 ●使用拉伸切减材料去除特征上的材料。 ●使用“修改”命令修改特征的标注值。 ●使用“编辑定义”命令修改特征的定义。

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