拟人机器人运动设计及制作 - 图文(5)

第3章 Pro/E简介及拟人机器人的零件制造及装配 8“工具”菜单

“工具”菜单用于定制pro/e的界面。“工具\\环境”选项是用于临时改变工作区外观的工具。很多“环境”菜单中的特征，如基准和模型显示，现在都可以在工具栏中找到。“工具”菜单提供了访问pro/e配置文件的功能。其他选项用于定制工具栏选择和创建映射建。

9“窗口”菜单

“窗口”菜单用于操作pro/e的窗口。窗口可以被激活、打开或关闭。在pro/e中，可以同时打开多个零件的多重窗口。为在某个菜单中工作，用户首先要做的就是激活它。已打开的窗口将显示在“窗口”菜单中，用户可以轻松的从一个对象切换的另一个对象。

10“帮助”菜单

Pro/e利用web浏览器访问帮助信息。要获得所有帮助信息，首先必须装入pro/e\\help CD，但是一些帮助选项必须拥有网络连接。帮助选项提供查找pro/e选项的功能，并且带有一个上下文相关帮助选项。使用上下文相关帮助来查找耽搁pro/e菜单和选项信息。

3.3.4 提示区

当鼠标指向特征图标时，系统会在提示栏中出现相关的简短提示，提醒用户相关的命令和所指向的特征。

图

3-2 提示栏

3.3.5工具栏

通过上图所示的pro/e工具栏上的按钮，可以轻松地访问常用选项。缺省情况下，pro/e的初始工具栏被分为5个组。其他工具栏通过“制定”对话框（“工具”→“制定屏幕”）添加到pro/e的工作环境中。

文件管理

文件管理按钮用于文件操作，这些按如下图所示

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图3-3 文件管理

●创建新对象 用于创建一个新的pro/e文件。 ●打开现有对象 用于打开一个存在的pro/e文件。

●保存活动对象 用于保存一个pro/e文件。 ●打印活动对象 用于打印一个pro/e对象。

●发送邮件（两个） 用于将模型文件以附件或连接的形式发送给邮件收

3.3.6导航区

1模型树 单击按钮切换至模型树。模型树以树状结构显示模型的所有零件及其特征，他提供了模型地重要信息。用户可以快捷地在模型树中进行相关的编辑或者重定义。

2文件夹导航器 单击按钮切换至文件夹导航器。文件夹导航器提供了强大的功能，用户可以查看内存，PTC服务器上的共享空间以及本机硬盘和局域网上的文件，设置工作目录，还可以快速查找所需的文件并配合浏览器对模型进行预览和打开。

3收藏夹 单击按钮切换至收藏夹。收藏夹用于保存浏览过的文件。读者可以将经常访问的地址保存至收藏夹中，由“添加”和“组织”两个图标来管理收藏夹。

4连接 单击按钮切换至收藏夹。通过连接可以快速连接到所要连接的项目上。

3.4 Pro/E的工作模式

在Pro/E中新建项目时，可以根据建模的需要选择不同的工作模式。Pro/E有十种工作模式可供选择，可以在【新建】对话框中选择不同的选项进入不同的模式，如图3-4所示。在不同的模式下可进行不同的建模操作。草绘模式，主要进行二维平面设计；零件设计模式，主要进行零件的设计与建模；装配模式，主要将已设计好的零组件进行装配；工程图模式，主要为以完成设计的模型制作二维平面工程图；制造模式，主要进行模拟制造[22]。

草绘模式：在Pro/E进行三维设计可视为二维截面的在三维空间的变化与

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第3章 Pro/E简介及拟人机器人的零件制造及装配 延伸。因此建立三维实体时必须建立二维草绘截面图。在系统中有两种二维模式：草绘模式和工程图模式。在草绘模式下，主要进行二维的截面绘制使用通过对二维图的绘制，草绘模式生成的文件扩展名为“.sec”。要进草绘模式，只需要【新建】对话框中单选框【草绘】，输入文件名称后单击【确定】按钮。即可进入草绘模式，如图所示。

图3-4 草绘模式

零件设计模式：其中包括3个选项可供选择：实体，建立新的实体零件；组合件，新建一个组合零件；钣金件，建立新的钣金件。在此模式下生成的文件扩展名为“.prt”如图所示

图3-5 零件设计模式

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装配模式：当设计人员完成零件的模型设计后，可以在【装配】模式下进行组合或制作零件工程图，由于Pro/E使用单一的数据库，所以在进行装配时序引入零件设计模式中完成的各个零件，形成完整的组件或系统三维建模。在模式里不但可以将已设计完成的零件进行组合装配，而且可以修改有关零件的尺寸特性以满足整体设计的要求，也可以直接建立新的特征，形成完整系统整体设计[23]。在装配模式下生成的文件扩展名为“.asm”。如图所示。

图3-6 装配模式

工程图模式：在工程图模式下可以建立标准的工程图。完成零件或产品的三维建模后，建立标准的工程图可以增进设计、制造与维护的环节之间的交流。在本模式下可以建立各种正交投影视图、局部放大图及截面图等。由于Pro/E建立在单一数据库系统之上，因而在系统在工程图模式下生成文件扩展名为：“.drw” 。

3.5 拟人机器人机构各部分零件造型和装配模型

拟人机器人的组件模型有4部分组成：躯干，腿，踝关节，脚。

3.5.1 腰部设计

由于本文主要模拟拟人机器人双足步行，所以上肢各部分由腰部模型简化。腰部与两腿之间连接各为一个自由度。

腰部在Pro/e中设计步骤： ●【文件】/【新建】/【零件】

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第3章 Pro/E简介及拟人机器人的零件制造及装配 ●【插入】/【拉伸】，或者直接选择工具栏中的拉伸按钮，选择【放置】，选择Front面，单击【确定】。绘制矩形，长146mm，宽56mm。拉伸厚度为5mm。如图3-7所示

●单击拉伸按钮，选择新建平面，在边缘处绘制图形如图所示。如图3-8所示

●单击孔加工按钮，放置在上述拉伸平面上，放置三个孔，两个小孔直径2mm。大孔直径1cm。如图3-9所示

●单击镜像按钮。先设置多个平行的平面，并以这些平面为基准，对上述图形进行镜像处理，如图3-10所示形状，

●单击拉伸按钮，在侧面进行拉伸，画出如荼的形状，拉伸厚度3mm。如图所示3-11。

●单击孔加工按钮，在此拉伸平面上做三个如图的孔，其中两个孔需要用拉伸来处理如图3-12所示。

●单击镜像按钮，将上述图形按照之前确定的平面进行镜像处理如图3-13所示。

●单击拉伸按钮，放置在底面平面上。在平面顶端绘制长宽的矩形。选择去除材料。如图3-14所示。

●单击镜像按钮，上述图形按照之前确定的平面进行镜像处理如图3-15最后经过上色倒角。得到如图3-16所示腰部完整结构。

图

3-7 设计步骤1

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