Copley驱动器用户指南(2)

上图显示了几个参数对速度指令的影响。 速度环增益也是两个，P和I 速度环指令和输出滤波器

速度环有两个数字滤波器，输入滤波器减小噪声信号，输出滤波器减少共振。 两个数字滤波器可以配置为：低通滤波器和用户自定义滤波器。 速度环输出

速度环的输出是电流指令，作为电流环的输入

位置模式和位置环

驱动器从CAN接口、串行总线或者虚拟运动控制程序接受位置指令。

当使用数字或模拟输入时，驱动器的内部轨迹生成器按照限制参数计算一个梯形轨迹出来。当使用CAN总线，串行总线，或虚拟控制程序的时候，可以生成梯形曲线或者S型曲线。轨迹生成器接受位置指令，实时更新运动曲线。

轨迹生成器的输出是一个瞬时的位置指令。同时会产生运动轨迹的速度和加速度，这些信号经过位置环处理，得到一个速度指令，作为速度环的输入。 *如果把最大加速度设置为0的话，就可以把轨迹生成器旁路掉。 轨迹限制

在位置模式，轨迹发生器应用以下几个参数，生成运动轨迹

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限制 最大速度 最大加速度 最大减速度 位置环输入 输入 轨迹速度 轨迹加速度 描述 运动轨迹的最大速度 运动轨迹的最大加速度 运动轨迹的最大减速度 描述 轮廓的瞬时速度值，用来计算速度前馈值 轮廓的瞬时加/减速度值，用来计算加速度前馈值 位置限制 轮廓的瞬时指令位置，减去实际的位置值，得到一个偏差

位置环增益 增益 Pp Vff Aff 增益倍数 位置环反馈

单传感器：位置反馈来自电机上的编码器 双传感器：位置反馈来自负载上的编码器

*不管哪种情况，速度环的反馈都来自电机上的编码器 位置环输出

位置环的输出是一个速度指令，作为速度环的输入 模拟输入

驱动器可以由模拟电压信号驱动，在不同的模式下，驱动器将信号转换为电流，速度和位置指令。

模拟输入信号通过缩放(scaling)、死区调节(dead)和偏移(offset)三个参数来调节 1. 缩放(scaling)

由输入电压产生的命令信号的幅度与输入电压大小成正比，缩放控制输入到命令的比值。 举例来说，在电流模式下，缺省设置是，+10V的电压对应驱动器峰值电流，+5V对应峰值电流的1/2。举例来说，如果信号源产生的信号是0-10V，但是指令范围只需要+7.5V的输入，那么，如果在电流模式下，可以使+7.5V对应驱动器的峰值电流；在速度模式

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描述 位置环比例 速度前馈 加速度前馈 位置环的输出乘以此值，然后输入到速度环 下，+7.5V对应最大速度。 2. 死区

驱动器有一个可编程的死区功能，调整指令的输出。在死区范围内，不管输入是多少，输出都为0。

如上图，死区设置为100mv,那么在输入为-100mv到100mv之间，输出均为0。 3. 偏移量

为了去除控制器和驱动器之间的电压差，为了去除控制器和驱动器之间的电压偏移(电压差)，CME2提供一个OFFSET参数和一个测量功能，测量功能在一个周期(大约200MS)内读数10次，然后取平均值，OFFSET参数允许用户输入一个偏移量给输入电压。 OFFSET功能也可以将单级输入电压作为双向操作使用，假如要用0-10V的输入电压实现逆时针1000rpm到顺时针1000rpm的控制，但是现在输入信号是10V时对应2000rpm，那么把OFFSET设置为-5V，这样0V输入变成-5V，对应逆时针1000转每分，10V输入对应5V输入，对应顺时针1000转每分。

模拟输入电压可以在CME2的控制面板和示波器上检测到，检测到的电压是应用了死区和OFFSET之后的。 位置模式中的模拟指令

驱动器的模拟位置指令是一个相对位置指令，当驱动器被启用后，输入电压被测量到，然后电压的任何变化会将轴移动一个相对距离，移动前后的距离变化与电压的变化相对应。

PWM输入

驱动器可以接受PWM输入，在电流模式下，产生一个电流指令，在速度模式下，产生速度指令。PWM输入有两种格式，一种是50%占空比的PWM波(单线)；另外一种是100%的占空比(双线)

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1.50%占空比的PWM波

输入的PWM波频率一定，占空比变化，占空比为50%时，输出为0；占空比增大，输出增大，占空比减小，输出减小。当然也可以反过来，占空比减小，输出增大；占空比增大，输出减小。

2.100%占空比的PWM波

占空比为0，输出为0；占空比为100%，如果方向为正，则输出为最大值；如果方向为负，则输出为最小值。 数字输入

在位置模式下，驱动器可以通过两个数字输入口接收三种格式的位置指令。三种格式为：脉冲和方向，增减计数，正交指令。

在位置模式下，驱动器的轨迹发生器确保运动是平滑的，及时没有设置加速度和减速度。 当使用模拟或者数字输入的时候，把最大加速度设置为0可以禁用轨迹发生器。

脉冲和方向格式

一个数字输入口接受一系列脉冲，另一个数字输入口接受高电平或低电平作为方向指令。

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驱动器可以设置为在上升沿触发或者在下降沿触发。

增减计数格式

在增减计数格式里面，一个输入作为正方向脉冲，另一个输入作为负方向脉冲。

正交格式

两个输入提供速度和方向指令

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