显像管搬运机械手控制设计

沈阳理工大学应用技术学院课程设计说明书

前言

可编程序控制器（Programmable Logic Controller）是以微处理器为核心，综合了微电子技术、自动化技术、网络通讯技术于一体的通用工业控制装置。英文缩写为PC或PLC。它具有体积小、功能强、程序设计简单、灵活通用、维护方便等一系列优点，特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣工业环境的能力，更得到用户的好评。因而在机械、能源、化工、交通、电力等领域得到了越来越广泛的应用，成为现代工业控制的三大支柱（PLC，机器人和CAD/CAM）之一。

初期的PLC只是用于逻辑控制的场合，代替继电器控制系统。随着微电子技术的发展，PLC以微处理器为核心，适用于开关量、模拟量和数字量的控制，它已进入过程控制和位置控制等场合的控制领域。目前，可编程序控制器既保留了原来可编程序逻辑控制器的所有优点，又吸收和发展了其他控制装置的优点，包括计算机控制系统、过程仪表控制系统、集散系统、分散系统等。在许多场合，可编程序控制器可以构成各种综合控制系统，例如构成逻辑控制系统、过程控制系统、数据采集和控制系统、图形工作站等等。

这次课程设计主要对城市交通灯控制作了简要的说明和概述。

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目 录

前言 ?????????????????? 目录 ?????????????????? 摘要 ?????????????????? 题目 ?????????????????? I/O端口分配图 ?????????????? 6 接线图 ???????????????? 7 功能表图 ????????????????? 8 梯形图 ????????????????? 9 语句表 ?????????????????? 18 总结 ?????????????????? 38 参考文献 ????????????????? 39

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摘要

PlC电气控制技术学习即将结束，课程设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用PLC的技术得到愈来愈广泛的应用。

可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER），但是为了不和PERSONAL COMPUTER混淆，仍习惯称为PLC。目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现SOFTPLC，更是PLC领域无限的发展前景。本文主要通过气动机械臂的PLC控制来介绍PLC的具体应用，让我们更熟悉PLC，为今后学习打下基础。

交通灯采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间控制还是控制或混合控制，都可以通过设置plc的程序实现。可以根据交通灯的动作顺序改变程序，使交通灯通用性更好 。

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显像管搬运机械手控制设计

搬运机械手包括：摆动缸、燕尾缸、下臂缸、吸盘升降缸、钳口合龙缸、吸盘、回转电机。每个汽缸的双向动作都有限位检测开关。控制流程如下图所示。其中“摆动到清洗机”动作执行，除了图中的前提条件外，还有“清洗机到位”和“手动操作”的附加条件，

显像管搬运机械手工作循环流程图

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I/O 分配表

输入 开启 停止 机械手原位 燕尾伸出位 燕尾缩回位 下臂抬起位 下臂放下位 摆动左位 摆动右位 吸盘上位 吸盘下位 钳口合位 钳口开位 显示管到位 SB0 SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SQ6 SQ7 SQ8 SQ9 SQ10 SQ11 SQ12 00000 00001 00002 00003 00004 00005 00006 00007 00008 00009 00010 00011 00100 00101 00102 00103 00104 00110 00111 输出 显像管传送 燕尾伸出 燕尾缩回 下臂抬起 下臂放下 钳口合 钳口开 吸盘吸 吸盘放 吸盘上升 吸盘下降 摆动左行 摆动右行 回转复位 转盘转动 电动机 报警电铃 机械手回原位 清洗机启动 清洗机停止 YV0 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 YV6 YV7 YV8 YV9 YV10 YV11 YV12 YV13 YV14 YV15 YV16 YV17 YV18 YV19 01000 01001 01002 01003 01004 01005 01006 01007 01100 01101 01102 01103 01104 01105 01106 01107 01201 01202 01203 01204 转盘回转到位 SQ13 吸盘吸合位 吸盘放位 旋钮 手动按钮

SQ14 SQ15 SB3 SA1 5