机器人创新实验报告

实 验 报 告

（理工类）

课 程 名 称: 机器人创新实验 课 程 代 码: 6003199 学院(直属系): 机械工程学院 年级/专业/班:

任 课 教 师: 开 课 学 院: 机械工程学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心

学 生 姓 名: 学 号: 实验总成绩:

一、 设计题目：

基于Arduino的手机遥控蓝牙小车

二、 三、

成员分工：（5分）

设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）

蓝牙小车的工作原理；

蓝牙小车分为4个模块：电源模块，电机驱动模块，控制模块，超声避障模块，蓝牙模块。其中超声避障模块在小车遇到障碍时，把信号传给控制模块，控制模块对信号进行分析，作出响应，并发送给电机模块。电机模块控制电机转速及转向。蓝牙模块接受手机发送的信号，再把信号传送至控制模块，控制模块对信号分析计算，作出响应，并发送给电机模块。电机模块控制电机转速及转向。电源模块为其他模块供电。蓝牙小车的工作方案如下：

四、

实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤）（30分）

1.设计制作小车底板

2.搭建小车

3.接入超声模块并测试避障

4.接入蓝牙模块并与手机连接进行测试

西华大学实验报告

5.加入LED灯并编写程序，调试小车

西华大学实验报告

五、 最终作品展示：（图片及性能描述）（20分）

通过手机发出信号，小车能准确完成动作，在遇障时能停下并作出回避。美中不足的是没有加入调速程序，小车不能在行驶时加速减速，而且蓝牙控制的距离有限。

六、 设计心得：（10分）

通过这门课，了解了Arduino是什么，能做什么。对于没有编程基础的我来说，利用Arduino能很容易的实现自己的想法和设计。而且Arduino可以连接不同的模块来实现不同的功能。将蓝牙和超声模块换为巡线模块后，修改程序，就能把蓝牙小车变为巡线小车了。很方便快捷。 通过这门课，也了解了很多关于编程的知识。能过利用Arduino来实现自己的一些简单设计。 ----------

通过这次机器人的课程，培养了我们实际动手能力和思考能力，作为女生之前没有特别的关注过类似的这个方面，但这次因为课程的原因接触了以后，发现并没有想象中的那么枯燥，并且学会了很多新的知识，同时和同组的同学互相合作，增进了同学之间的感情和协作能力。我还是希望学校能多开一些这样的课程，让我们自己动手，在动手中收获知识培养实践能力培养兴趣。而且在低年级的时候我觉得开这个课会效果更好。

--------- 本学期开设了机器人创新实验课程，旨在增加学生对微电子领域的认识，增加同学们对微电子的兴趣。通过最近几周的学习与调试小车，我的心得体会如下： 由于团队分工我的任务是小车的支撑板设计，其中我知道了小车的支撑板要考虑集成板的大小，并且要控制小车的重量。通过与同学一起调试小车，我知道了Arduino的一部分功能，我对程序与实际的联系的认识有了增加，这让对电子程序没有兴趣的我来说无疑是最大的提升与学习过程。 七、

对本课程建议或意见：（选作题）

1.课程时间太短了，如果时间长一点，学到的东西会更多。 2.建议把这门课开在大一。

附录：（设计文件、工程图、代码等）（15分） 超声测试代码： #include <AFMotor.h>

int inputPin=A1; // 定义超声波Trig int outputPin=A2; // 定义超声波Echo

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#1号，速度是64KHz pwm AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#2号，速度是64KHz pwm void setup() {

Serial.begin(9600); pinMode(inputPin, INPUT); pinMode(outputPin, OUTPUT);

motor1.setSpeed(100);// 设置电机速度，从200/255之间任意(我这俩电机速度不一样，所以我就这样设置)

motor2.setSpeed(100);// 设置电机速度，从200/255之间任意(大家可以按照自己的电机转速来调节一样的速度就可以了) Serial.println("Motor test!"); }

void loop() {

digitalWrite(outputPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μs delayMicroseconds(2);

digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs，这里是至少10μs

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平 int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读出脉冲时间

distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离（单位：厘米） Serial.println(distance); //输出距离值 delay(50);

if (distance<6) {

motor1.run(FORWARD);// 电机前进 motor2.run(FORWARD);// 电机前进 }

if(distance>20) {

motor1.run(BACKWARD);// 电机后退

motor2.run(BACKWARD);// 电机后退 delay(500); } }

蓝牙测试代码： #include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#1号，速度是64KHz pwm AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#2号，速度是64KHz pwm void setup() {

Serial.begin(9600);

motor1.setSpeed(200);// 设置电机速度，从200/255之间任意(我这俩电机速度不一样，所以我就这样设置)

motor2.setSpeed(200);// 设置电机速度，从200/255之间任意(大家可以按照自己的电机转速来调节一样的速度就可以了) }

void loop() {

while(Serial.available()) {

char c=Serial.read(); if(c=='g') {

Serial.println("go forward!"); motor1.run(FORWARD); motor2.run(FORWARD); }

if(c=='s') {

motor1.run(RELEASE); motor2.run(RELEASE); }

if(c=='b') {

motor1.run(BACKWARD); motor2.run(BACKWARD); } } }

最终代码：

#include <AFMotor.h>

int led1 = A4; int led2 = A5;

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#1号，速度是64KHz pwm AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);// 创建电机#2号，速度是64KHz pwm const int TrigPin = A1; const int EchoPin = A2; float distance; void setup() {

pinMode(led1, OUTPUT); pinMode( led2, OUTPUT); Serial.begin(9600);

pinMode(TrigPin, OUTPUT);

// 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态 pinMode(EchoPin, INPUT);

motor1.setSpeed(200);// 设置电机速度，从200/255之间任意(我这俩电机速度不一样，所以我就这样设置)

motor2.setSpeed(200);// 设置电机速度，从200/255之间任意(大家可以按照自己的电机转速来调节一样的速度就可以了) }

void loop() {

digitalWrite(TrigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(Trig …… 此处隐藏：3412字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……