飞思卡尔仿真比赛平台说明(3)

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图3.2.13 封闭赛道：封闭前（左），封闭后（右）

【删除赛道元素】

如果对设计的赛道不满意，可以删除其中不满意的元素。删除赛道元素时，是将当前选择的赛道元素及之后的所有元素一并删除。选择了赛道元素之后，点击“删除”按钮，在弹出的确认对话框中选择“是”，将完成删除过程。

图3.2.14 删除赛道元素确认对话框

图3.2.15 删除赛道元素：删除前（左），删除后（右）

【缩放赛道】

有时候为了更仔细的观察局部或者查看更大范围的局部，就需要用到缩放功能。

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图3.2.16 赛道缩放栏

点击“放大”按钮，将会以当前主视窗中心点所对应的坐标点为基准点对赛道局部进行放大显示，相应的全局视窗中表示观察范围的蓝色矩形框将变小，表示观察范围的缩小；点击“缩小”按钮，将会对赛道局部进行缩小显示，蓝色矩形框将变大，表示观察范围的扩大；点击“默认”按钮，将恢复到系统默认的缩放比例进行显示。放大、缩小操作均可连续进行，直到达到用户理想的效果。

【修改赛道参数】

图3.2.17 赛道缩放效果：放大（左），默认（中），缩小（右）

赛道参数包括赛道宽度、中心线宽度和摩擦系数三项，显示在赛道参数栏中。

图3.2.18 赛道参数栏

各赛道参数代表的意义如下：

摩擦系数：小车在赛道上行驶时的摩擦系数；

赛道宽度：直线赛道（圆弧段）中非连接处的赛道的宽度；

中心线宽度：赛道中心的循迹线的宽度，即为小车提供循迹信号的中心线的宽度。

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图3.2.19 赛道结构

新建赛道时，赛道参数为默认值①，如果用户需要修改赛道参数，点击赛道参数栏的“修改”按钮，在弹出的赛道参数修改对话框中将赛道参数修改为希望值，点击“确定”，即可完成修改。如果修改了赛道宽度和中心线宽度，则主视窗中会反映出修改所发生的变化。

图3.2.19 赛道参数修改对话框 ① 赛道参数默认值的设定在“默认参数和规则设置”章节详细介绍。

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Plastid2仿真平台帮助文档 第四章 赛车设计

4.1 功能介绍

赛车模型的设计，可以说是整个仿真系统最重要的一环。赛车模型设计的好坏，将直接影响到仿真过程中各种状态量的计算，最终影响到仿真结果对控制算法验证的可信度。因此，设计一个好的赛车模型，可以使仿真结果更好的逼近实际情况，为控制算法提供更好可信度的验证，从而提高开发效率。

在开始赛车模型设计的介绍之前，先明确一下系统关于赛车模型设计的一些设定： 赛车模型参数的值必须在具有物理意义的范围内，如车重必须大于0g，车长必须大于围内，系统将认为该值无效，并将该值设置为最近接设定值的物理意义范围内的值。

图4.1 赛车设计界面

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4.2 设计赛车

4.2.1 赛车文件操作

【新建赛车】

与新建赛道类似，点击“新建”，程序将以默认参数①新建一个初始赛车，初始赛车仅包括赛车的基本参数、电机参数和舵机参数，不包括传感器数据。

图4.2.1 新建赛车

【打开已有赛车】

与打开已有赛道类似，Plastid2中提供有示例赛车，用户刚开始使用时可以打开提供的示例文件。

点击“打开”，在弹出的赛车文件选择对话框中选择需要打开的赛车文件，程序将加载该赛车文件。

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图4.2.2 打开已有赛车

【保存、关闭赛车】

具体过程与赛道设计类似，在此不再赘述。

4.2.2 赛车设计

赛车设计包括：赛车基本参数设置、电机参数设置、舵机参数设置、添加并设置传感器参数四个方面。获得并设置准确的各种参数，是一个好的赛车模型的基础。

【赛车参数】

首先是赛车基本参数，也即赛车的机械参数。

图4.2.3 赛车基本参数栏