飞思卡尔仿真比赛平台说明(2)

以下是Plastid2的各种特点以及一些新的特性：

1） Plastid2是一款免安装软件

Plastid2软件是免安装的，避免了繁琐的安装过程，使用更加方便。直接双击运行Plastid2.exe，就可以开始使用Plastid2了。

2） 优化的赛道设计

Plastid2 提供了比上一版本更加详细的赛道参数：道宽、线宽、摩擦系数等。实际参数的加入，使Plastid2仿真系统更接近于真实赛道环境。

Plastid2取消了上一版本自由度极大的手绘模式，因为正常比赛用的赛道应该为各处连续的，而手绘模式很难保证绘出的赛道各处连续。因此，Plastid2取消了手绘模式，只使用直线、圆弧两种简单元素绘制赛道。

另外，Plastid2的赛道设计界面十分的人性化，更注重赛道的细节，提供了缩放功能，并且在赛道设计主视窗内提供了鼠标取坐标、鼠标移动当前主视窗等功能，使赛道设计更加的方便合理。

3） 更详尽真实的赛车模型

Plastid2在上一版本的赛车模型基础上，改进了电机模型，增加了相关参数，使得Plastid2的仿真结果能够更加接近实际试验的结果，提高开发效率。

4） 扩展的传感器模型

上一版本中，传感器模型中仅提供了工作在非连续模式①下的光电传感器模型，仿真对象相对单一；Plastid2中，扩展了原有的光电传感器模型，增加了连续模式，并且增加了CCD传感器模型。

当用户采用光感电路来识别路径时，可以按照自己的想法设定传感器的个数、排列的位置，在系统上反复进行仿真试验，从而可以得出效果最好的传感器排列的优化方案，这样可以很大程度上解决实地试验中更换传感器排布麻烦、耗时的问题；而采用CCD图像采集的方式进行路径识别时，使用者可以考虑并选择CCD的分辨率、安放位置等，系统提供相应参数的设置。

扩展后的光电传感器模型和CCD传感器模型，已经基本上覆盖了大赛中所使用的传感器类型，使得Plastid2在大赛中面向的对象范围更广泛，适应性更好。

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Plastid2仿真平台帮助文档 1.3 主界面概述

双击运行Plastid2之后，即见到程序的主界面：

图1.3.1 程序主界面

在此界面中，用户可以在菜单工具栏中的“文件”、“工具”、“帮助”等菜单进行操作；同时，也可以操作菜单工具栏下方的选项：“赛道设计”、“赛车设计”、“仿真模拟”、“结果回放”，进入相应的操作子界面进行进一步的操作。

赛道设计：

在赛道设计子界面中，可以进行赛道的设计操作，如新建及修改赛道、赛道基本参数设定等。

赛车设计：

在赛车设计子界面中，用户建立自己的小车模型，并根据自己小车的实际情况对相关参数进行设置。同时，我们也提供了一些默认参数供用户调试。

仿真模拟：

完成前面的赛道和赛车设计之后，在仿真模拟子界面中，可以完成仿真系统最重要的功能——仿真模拟，为用户编写的算法作一个定性的评估；

结果回放：

在结果回放子界面中，可以观看仿真模拟之后保存的结果，用户可以通过播放、暂停、步进、步退等功能操作回放过程，分析回放结果。

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Plastid2仿真平台帮助文档 第二章 软件架构

Plastid2整个仿真系统的构架图如下图所示，主要分为基本模型层、传感器层、控制算法层、以及仿真环境层。

图2.1 软件框架

基本模型层包括赛车模型与赛道模型，用户可根据实际情况设定模型参数如赛道参数、赛车参数、电机参数等等，它为整个系统提供了底层的物理模型驱动，仿真结果在此基础上计算而得。

传感器层包括传感器种类、数量以及安装位置的设置，用户可以根据自己参赛队的实际的条件选择合适的传感器方案，同时也可以暂时设定一个方案，以后再作进一步的调整。

在控制算法层，用户可以提供自己编写的算法以供仿真使用。

仿真环境层在各个模型参数设置完毕、初始化成功的条件下，通过前面所设置的赛车、赛道模型以及接受控制算法所输出的控制信号（电机控制、转向控制信号），计算出车的行驶路线及各个运动、机电状态参数，并即时地将数据传回控制算法层。

在仿真过程中，系统将仿真过程中的一些重要状态参数记录下来，并可将结果保存为仿真记录文件。在回放模式中，用户可调用仿真保存的仿真记录文件，对其仿真结果进行后期分析和处理，进而改进自己的赛车设置以及控制算法。

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Plastid2仿真平台帮助文档 第三章 赛道设计

3.1 功能介绍

赛道是整个智能车比赛不可缺少的要素之一，对于一个具有高级控制策略的智能车来讲，应具备高鲁棒性，即在不同的赛道中都保持稳定的发挥。为了验证这一点，在实车试验中，就必须制作不同的赛道进行试验，这样即不经济也缺乏效率，并且实际情况也不完全允许的。然而，Plastid2提供的赛道设计可以轻松解决这个问题，用户可以在系统中自行设计不同的赛道，然后保存为文件，在仿真时将其调用即可。

在主界面中，点选“赛道设计”，即可进入赛道设计界面（软件进入时的默认界面），如下图：

图3.1.1 赛道设计界面

赛道主视窗及全局视窗可即时显示出正在设计的赛道的形状，供用户设计时参考，当坐标停留在主视窗内时，左下角状态栏会有当前鼠标点的坐标显示，方便用户设计赛道时地定位。

用户可以通过赛道编辑来实现赛道地设计，右下角的数据列表还有当前赛道地数据信息显示，这样使赛道设计更加方便、直观。具体地各项操作将在后面的小节作详细的介绍。

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Plastid2仿真平台帮助文档 3.2 设计赛道

3.2.1 赛道文件操作

【新建赛道】

点击“新建”按钮，程序自动新建一条空白赛道，新赛道中，除了赛道信息之外①，其它数据全部为空，用户可以根据需要设计赛道，关于赛道参数的设置将在后面小节介绍。

图3.2.3 新建赛道

【打开已有赛道】

Plastid2中提供有示例赛道，用户刚开始使用时可以打开提供的示例文件。

点击“打开”按钮，弹出浏览窗口，供用户选择需要打开的赛道文件。

图3.2.1 打开赛道文件对话框

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Plastid2仿真平台帮助文档 用户选择已有赛道文件，程序将加载该文件，如下图。

图3.2.2 打开赛道

【保存赛道】

当用户赛道设计完毕需要对其进行保存时，点击“保存”按钮，在弹出对话框中选定保存位置，输入文件名，点击“保存”按钮，即可完成保存操作。

3.2.4 保存赛道文件对话框

【关闭赛道】

当用户完成当前赛道设计或编辑，不想继续编辑该赛道，希望关闭当前赛道文件时，点击“关闭”按钮。如果当前赛道还有未保存数据，系统将提示用户是否保存当前赛道的数据；如果没有未保存数据，系统将直接关闭当前赛道文件。

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Plastid2仿真平台帮助文档 3.2.2 赛道设计

对于一个新建的赛道，应该如何进行设计？

首先，了解一下系统关于赛道设计的一些约定。

系统对于赛道位置的描述采用笛卡尔坐标系：X轴与Y轴互相垂直，相对用户向右为X轴正方向、向上为Y轴正方向；角度为矢量与X轴正方向的夹角，逆时针方向为正，顺时针方向为负。

赛道起点坐标为(0, 0)，赛道的组成元素为直线和圆弧，赛道各元素之间按添加顺序首尾相连，即 …… 此处隐藏：2462字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……