ABB机器人RAPID指令中文翻译

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RAPID参考手册 指令 张建辉 韩 鹏

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1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：

冷启动

加载了新的程序 从头开始执行程序时 语法： AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；” 相关信息：

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1.2．ActUnit—激活一个机械单元

用途： ActUnit用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例： ActUnit的基本范例说明如下： 例1 ActUnit orbit_a； orbit_a机械单元的激活。 项目： AccUnit MechUnit MechUnit： 机械单元 数据类型：mecunit（机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。 限制： 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。 AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。 语法： ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（VAR）>“；” 相关信息：

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1.3．Add—增加一个数字数值

用途：

Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。 基本范例： Add的基本范例说明如下： 例1 Add reg1，3；

3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。 例2 Add reg1，—reg2

从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。 项目： Add Name AddValue Name：

数据类型：数字

将要改变的变量或者恒量的名称。 AddValue： 数据类型：数字 要增加的数值。 语法： Add [Name “：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（IN）>“；” 相关信息：

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1.4．AliasIO—用别名定义I/O

用途：

AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。 在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行任何的程序更新。 在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。参看第17页的基本范例来加载模块，第18页更多范例来安装模块。 基本范例： 指令AliasIO的基本范例说明如下： 也可参看第18页更多范例 例1 VAR signaldo alias_do； PROC Prog_start() AliasIO config_do,alias_do; ENDPROC 程序prog_start链接到系统参数的START事件。程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。 项目： AliasIO FromSignal, ToSignal; FromSignal： 数据类型：signalxx 或者字符串。

加载的模块：

信号标识符按照配置（数据类型signalxx）命名，信号描述符也从配置中复制。信号必须在IO配置中定义。 安装的模块或者加载的系统模块：

一个相关（CONST、VAR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。信号必须在IO配置中定义。 ToSignal： 数据类型：signalxx 信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。信号必须在RAPID程序中声明。 FromSignal和ToSignal项目必须使用（或者找到）相同的数据类型，并且必须是类型signalxx（signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo）中的一个。 程序执行： 信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号。 更多范例： 指令AliasIO的更多范例说明如下。 例1 VAR signaldi alias_di;

PROC prog_start( ) CONST string config_string :=‖config_di‖; AliasIO config_string,alias_di; ENDPROC

程序prog_start链接到系统参数中的START事件。程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量config_string)。 限制：

当开始程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。

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指令AliasIO必须放置在

或者在程序开始（事件START）时执行的事件程序中

或者在每一个程序开始之后（信号使用之前）执行的程序部分。

为了防止错误，不推荐使用把AliasIO信号动态重新链接到不同的物理信号。

语法： AliasIO [FromSignal “：=”]<任意类型的相关（REF）>“，”

[ToSignal“：=”]<任意类型的变量（VAR）>“；” 相关信息：

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1.5．“：=”—赋值

用途： “：=”指令用来给数据赋一个新值。这一个值可以是包括从常量值到任意的表达式中的任何一个。例如reg1+5*reg3。 基本范例： 指令的基本范例说明如下。 也可参见第19页更多范例。 例1 reg1：=5；

数值5赋给reg1。 例2 reg1:=reg2-reg3;

reg2-reg3计算返回的数值赋给reg1。 例3 counter:=counter+1;

counter增加1。 项目： Data：=Value Data： 数据类型：所有 将被赋新值的数据。 Value： 数据类型：和Data一样。 期望的数值。 更多范例： 该指令的更多范例说明如下。 例1 tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;

tool1的TCP在X方向上移动20毫米。 例2 pallet{5,8}:=Abs(value)

pallet矩阵的一个元素被赋予一个等于value变量的绝对值的 …… 此处隐藏：7462字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……