搬运机器人期末考试论文

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搬运机器人调研论文

学院：机械工程学院 专业：机电一体化

班级：

学号:

学生姓名：

2011年12月20日

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摘要

搬运机器人不但能够代替人的某些功能和动作，有时还能超过人的体力能力。可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境进行物体搬运作业，超过限度的必须由搬运机器人来完成。因此，搬运机器人是人体局部功能的延长和发展。 21世纪是敏捷制造的时代，搬运机器人在敏捷制造系统中应用广泛。

关键词： 机器人 物体搬运 连续运转 恶劣环境

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目录

第一章绪论 ............................................................................................................................... 4

1．1引言 .............................................................................................................................. 4

1．2工业机器人概述 .......................................................................................................... 5

1．3搬运机器人的种类 ...................................................................................................... 6

1．3．1机床上下料搬运机器人 .................................................................................... 6

1．3．2物料搬运机器人 ................................................................................................ 7

1．4研究意义与必要性 ...................................................................................................... 8

第二章搬运机器人国内外研究现状分析 ............................................................................. 10

2．1国外研究现状 ............................................................................................................ 10

2．2国内研究现状 ............................................................................................................ 11

第三章搬运机器人的关键技术分析 ..................................................................................... 14

3．1自动柔性机床上下料搬运机器人 ............................................................................ 14

3．1．1现场布局 .......................................................................................................... 14

3．1．2功能描述 .......................................................................................................... 14

3．1．3 3DL视觉支架 .................................................................................................. 16

3．2物料搬运机器人 ........................................................................................................ 22

3．2．1执行机构 .......................................................................................................... 22

3．2．2驱动机构 .......................................................................................................... 26

3．2．3控制系统 .......................................................................................................... 26

第四章搬运机器人的未来发展趋势 ..................................................................................... 34

第五章总结 ............................................................................................................................. 36

致谢： ..................................................................................................................................... 36

参考文献 ................................................................................................................................. 37

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第一章 绪论

1．1引言

当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

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本文将从机器人的发展，现在研究现状谈起，并举例说明机器人技术在生活中的意义和必要性，其中搬运机器人的运用更为突出，所以主要从机床上下料，货物搬运，采矿方面说明搬运机器人的工作原理和组成。并详细在机器人的机构，检测，控制方面深入理解并研究搬运机器人，最后并着眼于现实，展望未来，对未来搬运机器人的发展趋势作出探究，并作理论上的研究推测。

1．2工业机器人概述

技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。

应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。

技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项

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