液压伺服系统电液伺服系统

电液伺服系统

OUTLINE介绍电液伺服系统类型，重点讲述了位置电液伺服 系统的分析与校正。

8.1 电液伺服系统类型

一、模拟伺服系统在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量，模拟伺服系统 重复精度高，但分辨能力较低(绝对精度低)。伺服系统的精度在很 大程度上取决于检测装置的精度，另外模拟式检测装置的精度一般 低于数字式检测装置.所以模拟伺服系统分辨能力低于数字伺服系 统。另外模拟伺服系统中微小信号容易受到噪声和零漂的影响、因 此当输入信号接近或小于输入端的噪声和零漂时，就不能进行有效 的控制了。

二、 数字伺服系统在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是离散参量。因此数字 伺服系统又分为全数字伺服系统和数字—模拟伺服系统两种。

模拟电液控制系统

1—指令电位器 2—比较器和放大器 3—电液伺服阀 4—液压缸 5—反馈电位器 6—工作台

模拟电液控制系统

1—电液伺服阀 2—功率放大器 3—相敏放大器 4—接收自整角机 5—发送自整角机 6—液压伺服马达

模拟电液控制系统

数字电液控制系统

8.2 电液伺服系统分析

6.2.1系统的组成及其传递函数 电液伺服系统的动力元件分为阀控式和泵控式两 种基本型式，但采用的指令装置、反馈测量装置和 放大、校正的电子部件不同，就构成了不同的系统。

1—反馈放大器 2—机架 3—液压缸 4—电子伺服放大器 5—电液伺服阀 6— 粘性阻力负载 7—惯性负载

方块图

模拟电子放大器

I sv

R36 15 R24 14W14 R36 1 R26 16W16 30 15 U a R R37 R30 R W R R R 16 27 37 22 28 26

I sv (s) R R 14W14 K a 36 15 24 U a ( s) R37 R22 R28

PI控制器+加法器

U a (s)

R14 5W5 R17 6W6 R15

1 1 U ( s ) U ( s ) r f0 1 C5 R17 6W6 s R11 R12 1

反馈放大器

Uf0 U fi

R57 35W35 1 1 K fa R55

电液伺服 阀数学模 型

若伺服阀相位滞后-90º 频率与液压控制系统动 态特性频率接近

若伺服阀相位滞后-90º 频 率高于液压控制系统动态 特性频率3倍至5倍

Gsv ( s )

s

2

2 sv

1 2 sv

G sv ( s ) s 1

1

若伺服阀相位滞后-90º 频 率高于液压控制系统动态 特性频率5倍以上，

2 sv

sv

sv

s 1

Gsv ( s) 1

无弹性负载四通阀控对称缸动力元件方块图