新微机器人的研究现状与发展趋势(2)

was offered for the dynam ics study of comp liant mechanism as wel.l
Key words:comp liant mechanism;flexible hinge;inherent
frequency
Fig 6 Tab 0 Ref 6“J ixie Sheji”8075
(上接第2页)
3　微机器人的发展趋势
从以上的分析中可以看出,各国学者对微机器人的研究都
很重视,在许多方面已经取得了巨大的成果。但还存在许多理
论和技术问题。目前的研究理论大多是按照宏观机器人学的
理论进行的,缺少针对微动机器人特点而提出的专门研究理
论。
另一方面,微动机器人多用弹性铰链代替普通运动副,以
弹性变形来实现运动,是位移、力耦合的多自由度弹性体,为了
增加结构刚度,又多采用闭环链的结构形式[1],研究高度耦合
和高度非线性的多自由度闭环结构已经有很大的困难,再加上
弹性,就使得某些研究工作更难于进行。例如静力学和刚度问
题,所以对这些问题进行研究,提出有效的理论及详细的计算
公式是微动机器人研究、应用的一项重要的工作。并联微动机
器人的动力学、弹性动力学的理论研究也是值得关注的问题。
从并联微动机器人的发展现状中可以看出,国内外研制的
并联微动机器人,多采用的是早期的Stewart和Delta机构,这些
机构存在不易标定、运动解耦性差的问题[1],使实际应用时不
易控制,因此研究新
型机构是微动机器人发展的一个重要方
向。
不同的微动机器人有不同的结构特点,多采用的是并联和
串、并混联的机构,而每种机构的设计制造都要花费大量的人
力和物力。因此,研究模块化、可重构的机器人也是微动机器
人发展的重要方向。
4　结论
由以上的分析可以看出,微动机器人在国内

新微机器人的研究现状与发展趋势

外已经取得了
很大的发展,现已研制出许多微动机构。研究人员还根据并联
机构的特点,用弹性铰链来代替一般的运动副(球副、转动副
等)从而将宏观的并联机构设计成微动机构。但是微机器人的
研究还存在许多不足之处,比如,并联微动机构多采用的是
Stewart和Delta机构,而缺少新型机构,在应用螺旋理论时充分
考虑微动机器人的特点,研究并联微动机器人的构型原理和方
法,进一步提出并联微动机器人的新构型。
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Presen t situa toin of researches and trend of developm en t
of m icro2robots
ZHAO Ran,L IY an2wen,ZHAO T ei2sh i
(College of M echanical Engineering,Yan Shan University,
Q inhuangdao 066004,China)
Abstract:M icro2robotics includes m icro2typed robot and m i2
cro2motion robot.The rap id development of m icro/nano2technoolgy
pr omoted the development of m icro2robot technoolgy.There are
broad app lications of m icro2robot in the narrow environments unsuit2
able for men to do direct operatoins and in the m inuteness operatoin2
al technoolgie.sThe pr esent situatoin of researches at home and a2
broad of m icro2robots especially the parallelm icro2motoin robotsw as
mainly analyzed in this pape.rThe deficiency and trend of deveolp2
ment on the current study of m icro2motoin robots were p
ut fowrard.
Key words:m icro2robot;parallelm icro2motion robot;trend of
development
Fig 10 Tab 0 Ref 8“J ixie Sheji”8293
54机　械　设　计第26卷第2期

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