机械原理 第3章 平面连杆机构的运动分析

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第三章 平面机构的运动分析第一节 第二节 第三节 第三节 平面机构的运动分析概述 用速度瞬心法对机构进行 速度分析 用相对运动图解法对机构进 行运动分析 用解析法对机构进行运动分析HIGH EDUCATION PRESS

第四节

机械原理》 《机械原理》

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第一节 平面机构的运动分析概述一、平面机构的运动分析的目的 二、运动分析的方法

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第三章 平面机构的运动分析

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一、平面机构的运动分析的目的 平面机构的运动分析原动件的运动规律

其它构件点的位移、速度和加速度； 其它构件点的位移、速度和加速度； 构件的角位移、 构件的角位移、角速度和角加速度HIGH EDUCATION PRESS

第三章 平面机构的运动分析

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一、平面机构的运动分析的目的求解机构中某些点的运动轨迹或位移， 1. 求解机构中某些点的运动轨迹或位移，确定机构的 运动空间

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第三章 平面机构的运动分析

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一、平面机构的运动分析的目的2.求解机构某些构件的速度、加速度， 2.求解机构某些构件的速度、加速度，了解机构的工 求解机构某些构件的速度 作性能

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第三章 平面机构的运动分析

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一、平面机构的运动分析的目的3.为力分析作前期工作 3.为力分析作前期工作 构件的惯性力与其加速度成正比， 构件的惯性力与其加速度成正比，惯性力矩 与其角加速度成正比。 与其角加速度成正比。

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第三章 平面机构的运动分析

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二、运动分析的方法速度瞬心法 相对运动图解法 复数法

(一)图解法

(二)解析法 (三)实验法

矩阵法 矢量法HIGH EDUCATION PRESS

第三章 平面机构的运动分析

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第二节 用速度瞬心法进行速度分析

一、瞬心的基本概念 二、用瞬心法进行机构的速度分析

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第三章 平面机构的运动分析

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一、瞬心的基本概念

(一) 瞬心 (二) 平面机构瞬心的数目 (三) 瞬心位置的确定

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第三章 平面机构的运动分析

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(一)瞬心在任一瞬时， 在任一瞬时，两个作平面相对运动的构件 都可以看成是围绕一个瞬时重合点作相对转动。 都可以看成是围绕一个瞬时重合点作相对转动。

瞬时重合点

瞬时回转中心

瞬心

等速重合点或同速点HIGH EDUCATION PRESS

第三章 平面机构的运动分析

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(一)瞬心

v VA2A1A1(A2) B1(B2)

v VB2B1P12

1

2

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第三章 平面机构的运动分析

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(二)平面机构瞬心的数目

假设机构中含有个k构件。 假设机构中含有个k构件。每两个构件之间有 一个瞬心， 一个瞬心，则全部瞬心的数目

瞬心数N

N = Ck

2

k ( k 1) = 2HIGH EDUCATION PRESS

第三章 平面机构

的运动分析

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(三)瞬心位置的确定

1)两个构件之间用运动副连接的瞬心位置 2)两个构件之间没有用运动副连接的瞬心位置

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第三章 平面机构的运动分析

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1)两个构件之间用运动副连接的瞬心位置

两个构件用转动副 转动副连接时的瞬心位置 (1)两个构件用转动副连接时的瞬心位置 两个构件用移动副 移动副连接时的瞬心位置 (2)两个构件用移动副连接时的瞬心位置 两构件用平面高副 高副连接时的瞬心位置 (3)两构件用平面高副连接时的瞬心位置

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第三章 平面机构的运动分析

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(1)两个构件用转动副连接时的瞬心位置

1 1 1 2 P12 2 P12 P12 2

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第三章 平面机构的运动分析

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(2)两个构件用移动副连接时的瞬心位置

P12 ∞ 1 2

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第三章 平面机构的运动分析