台达伺服调试经验故障排除(3)

A21：

连续工作扭矩 < 电机额定扭矩 加速时扭矩 < 电机最大扭矩

负载惯量 < 3倍电机转子惯量 连续工作速度 < 电机额定转速

Q22：一个直径100mm重量20kg的圆柱体以轴心线为中心旋转时的转动惯量为多少？假设一个伺服电机经过1：10的减速机后连接到这个圆柱体，那么折算到伺服电机轴上的转动惯量为多少？

A22：圆柱体转动惯量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2

经过减速比之后折算到电机轴上的转动惯量会减小减速比的平方倍，折算到电机轴上的转动惯量J2=250/100=2.5kg.cm2

Q23：伺服电机通过滚珠丝杆带动100kg的负载，滚珠丝杆重量20kg/直径20mm/导程10mm，滚珠丝杆为垂直安装，不考虑摩擦力因素伺服电机提升这个负载最少需要输出多少扭矩？

A23：伺服电机需要扭矩T=M*g*PB/2π=100*9.8*0.01/6.28=1.56N.m

M-负载重量 g-重力加速度 PB-滚珠丝杆螺距

Q24：伺服电机带负载运行一下停下来会来回晃动是什么原因？

A24：负载惯量太大。使用增益计算软件将频宽设小，惯量比设大，重新计算增益。惯量比的设置最好是驱动器实际估测到的值。

Q25：PLC发脉冲给伺服，电机为什么不转？

A25：这种情况下电机不转的原因有很多，需要一级一级排查原因。首先要确认的是通过伺服驱动器JOG电机是否会动作，然后再确认伺服的工作模式/接收脉冲指令型式/接线。

Q26：手动JOG时电机为什么不转？

A26：以下情况经常导致通过驱动器JOG时电机不转： 伺服没有servo on，最简单的方法是用手转动电机轴来确认； 驱动器与电机间UVW动力线未连接；

驱动器与电机间UVW动力线相序连接错误导致06报警；

Q27：PLC发脉冲给伺服，电机转速在100rpm以下时转速与频率成正比，但发更高频率脉冲时电机转速却下降了，这是什么原因？

A27：一般PLC的脉冲输出频率为10K，在伺服没有设电子齿轮比的情况下10000个pulse电机转一圈，10K的指令脉冲电机转速为60rpm。如果没有注意到PLC脉冲输出频率的限制，编程发送更高频率的脉冲就可能导致PLC实际输出脉冲异常。

Q28：伺服在开机工作时都很正常，在断电时控制器也没发脉冲，为什么伺服电机会动一下？

A28：断电瞬间可能有高频杂波通过控制线进入伺服驱动器，如果伺服仍然在servo on的状态就会把杂波当成脉冲指令，因此伺服电机会有动作。可以通过设置参数P1-00.Y这一位(bit)来过滤高频杂波。另外在一些发模拟量指令控制伺服的系统中也会有相同的情况，比如中达数控系统，如果在servo on时整个系统断电伺服也会有动作，而且很剧烈。

Q29：如果想替换一台保持转矩为10N.m的步进电机应该选多大扭矩的伺服电机？ A29：保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。通常步进

电机在低速时的力矩接近保持转矩，步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减。因为步进电机没有过载能力，一般我们选一款额定扭矩是步进电机扭矩三分之一的伺服电机即可。

Q30：如果想替换一台普通的1KW四极异步电机应该选择多大功率伺服电机？ A30：普通异步电机与伺服电机之间没有简单的对应关系，基本上可以说两者控制要求完全不一样。这种情况下只能通过计算负载的惯量/扭矩/转速等方式来选择伺服电机。

Q31：伺服电机正转碰到正向限位后会停下来，为什么这时发反向脉冲电机却不会反转回来？

A31：伺服电机正转碰到正向限位后会停下来，驱动器显示报警ALE14，如果此时命令脉冲没有停止伺服接下来会发生追随误差过大报警ALE09，因为ALE14在前所以ALE09不会显示出来，这样再发反向脉冲伺服就不会动作了。ASDA-AB系列伺服可将参数P2-65的bit13置ON，这样正向限位后就不会再接收正向脉冲，反向限位后就不会再接收反向脉冲。ASDA-B系列伺服没有这样的功能。

Q32：在正常使用时因为启停频率很高导致电机温度很高，这样长期使用电机是否会损坏？

A32：伺服电机编码器温度达到85摄氏度以上时就会损坏。伺服电机转子温度达到130摄氏度以上就会出现退磁现象，因为伺服电机里外的温差，差不多电机本体表面温度85摄氏度时电机内部温度130度。在伺服电机起停频繁的场合，可能出现伺服电机温度很高的情况，此时需要在外部采取强制冷却的措施。

Q33：伺服驱动器模拟量输入的解析度是多少？

A33：-11v~11v为12bit，-0.6875v~0.6875v为11bit。

Q34：台达伺服使用的环境温度是怎样？零下20摄氏度是否可以工作？

A34：台达伺服驱动器使用环境温度0~50摄氏度，伺服电机使用环境温度0~40摄氏度。如果环境温度高于这个范围必要加强空气流动保证散热。零下20摄氏度时我们不保证伺服能正常工作，需要用户自己去试验。

Q35：伺服电机带负载停下来时会晃动，感觉电机力不够停不下来，如果换带刹车的电机是不是会好一些？

A35：伺服电机自带的刹车不是用来让电机减速的，是用于在断电的情况下防止电机轴受外力影响转动，比如垂直安装的场合。 Q36：Q：台达伺服如何变更控制模式？