台达伺服调试经验故障排除(2)

Q11：伺服驱动器报警ALE01如何处理？

A11：检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。

Q12：如何知道一台带刹车的电机打开刹车需要多大电流？

A12：在技术手册第11章电机规格中可以查到不同功率电机刹车所消耗的功率，刹车动作时间等。

Q13：通过通讯频繁写入参数时怎样防止EEPROM被写坏？

A13：每次写参数前先通过通讯写入P2-30=5，之后写入的参数只会存储在RAM而不会写入EEPROM，参数掉电不保持，这样可以提高EEPROM的寿命。

Q14：台达伺服与西门子S7-200如何接线？

A14：接收脉冲指令的接线图如下，台达伺服DI信号是可以双向输入的。

Q15：伺服工作在速度模式下通过电位器来调节转速时，当电位器输出电压调到0V电机仍会慢慢转动，这是什么原因？

A15：这是因为有零漂，可以通过启动零速钳位功能来解决。设DI2对应的参数P2-11=5即可启动这个功能（ZCLAMP），参数P1-38可设定零速准位。当使用中达电通模拟量指令数控系统时，伺服一定不能启动这个功能。

Q16：台达伺服在调整增益时，参数P1-37是否有作用？

A16：台达伺服除ASDA-A / AB两个系列驱动器外，其他系列伺服驱动器中负载惯量比参数P1-37都是起作用的。如果对台达增益参数不熟悉，建议使用台达伺服软件自带的增益计算功能。

Q17：台达伺服软件中增益计算功能怎样使用？

A17：在软件画面中设定“频宽”“惯量比”后点击“计算增益”就会计算出合适的增益，“惯量比”是带负载后驱动器监测到的，再根据不同的响应性要求设定不同的“频宽”，频宽低时电机运行比较柔和，频宽高时电机响应性更好但动作也更加剧烈。

小技巧：

负载惯量比低时频宽可以设大一些，负载惯量比大时频宽一定要设小。

Q18：如何估测负载惯量比？

A18：参数P0-02设14可在驱动器面板上监视负载惯量比。通过JOG或上位控制器指令让伺服电机带动负载频繁正反转，监测到的负载惯量比会趋于稳定，在不同的增益条件下估测到的值可能不一样。估测负载惯量比时要求0-2000rpm加速时间在1S以下，运转速度200rpm以上。

Q19：怎样确定是否需要外接回生电阻？

A19：一般伺服驱动器都内置回生电阻，当伺服驱动器报警ALE05时需要外接回生电阻。台达B系列驱动器400W（含）以下和A+系列驱动器5.5KW（含）以上无内置回生电阻。

Q20：怎样外接回生电阻？是否需要再设参数？

A20：根据技术手册推荐选择合适的回生电阻，把驱动器上P、D脚短接片取下，把外部电阻连接到P、C脚之间，把电阻阻值/功率设到参数P1-52/P1-53。

Q21：选择伺服电机大小时需要考虑哪些因素？